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隨著我國(guó)“碳中和”“碳達(dá)峰”目標(biāo)和愿景的提出，傳統(tǒng)能源電力行業(yè)升級(jí)轉(zhuǎn)型成為必然發(fā)展路徑，巡檢運(yùn)維智能化和數(shù)字化管理等則成為轉(zhuǎn)型升級(jí)過(guò)程中的重要舉措。優(yōu)艾智合以高精度移動(dòng)機(jī)器人為載體，融合YOUI INS智慧巡檢系統(tǒng)及三維展示系統(tǒng)，形成軟硬件一體化智能巡檢解決方案，助力某大型能源集團(tuán)電廠主廠房巡檢無(wú)人化，實(shí)現(xiàn)安全、綠色、高效的智能化生產(chǎn)環(huán)境。

1　項(xiàng)目實(shí)施

某大型能源集團(tuán)電廠主廠房?jī)?nèi)分為汽機(jī)主廠房和鍋爐主廠房，鍋爐主廠房巡檢線路長(zhǎng)、溫度高，以往整個(gè)主廠房依靠人工巡檢，巡視工作效率低，巡檢人員工作量大，且無(wú)法進(jìn)行頻繁地來(lái)回巡檢，存在工作盲區(qū)。優(yōu)艾智合提供的解決方案，由移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行智能巡檢，檢測(cè)結(jié)果實(shí)時(shí)回傳輔助安全生產(chǎn)把控，實(shí)現(xiàn)鍋爐和汽機(jī)主廠房巡檢模式的變革，降低運(yùn)行人員勞動(dòng)強(qiáng)度，降低事故發(fā)生率。

硬件層面，優(yōu)艾智合將巡檢機(jī)器人應(yīng)用于三個(gè)基礎(chǔ)場(chǎng)景：#1、#2鍋爐0米平臺(tái)機(jī)器人；汽機(jī)13.7米平臺(tái)機(jī)器人；汽機(jī)0米平臺(tái)機(jī)器人。基于汽機(jī)和鍋爐0米的復(fù)雜環(huán)境，機(jī)器人特采用六軸機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)雙目攝像頭以覆蓋更多維度和角度的設(shè)計(jì)方式，同時(shí)采用優(yōu)艾智合獨(dú)立自主研發(fā)的機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)和定點(diǎn)監(jiān)控系統(tǒng)方案聯(lián)動(dòng)配合，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境無(wú)死角巡檢全流程覆蓋。

1.1　機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)

巡檢機(jī)器人具有自主學(xué)習(xí)能力的視覺(jué)系統(tǒng)，通過(guò)在機(jī)器人的手臂末端搭載可見(jiàn)光與熱成像攝像頭，智能識(shí)別設(shè)備的數(shù)顯及指針信息，同時(shí)檢測(cè)部件的溫度等信息，實(shí)現(xiàn)設(shè)備的異常報(bào)警。工作人員根據(jù)需要設(shè)置不同任務(wù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人定時(shí)定點(diǎn)的巡邏與預(yù)警，巡檢動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)生成報(bào)表，方便工作人員及時(shí)發(fā)現(xiàn)設(shè)備異常。機(jī)器人覆蓋四個(gè)區(qū)域，標(biāo)定點(diǎn)超過(guò)4000個(gè)，實(shí)現(xiàn)1000個(gè)以上儀表的無(wú)人化巡檢。

1.2　定點(diǎn)監(jiān)控系統(tǒng)

定點(diǎn)監(jiān)控系統(tǒng)主要是針對(duì)車(chē)間需要高頻檢查檢測(cè)的點(diǎn)位進(jìn)行24小時(shí)監(jiān)控，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的表計(jì)識(shí)別及溫度預(yù)警，分別有實(shí)時(shí)預(yù)覽、云臺(tái)控制、實(shí)時(shí)抓圖、手動(dòng)錄像等功能。例如風(fēng)機(jī)變頻器改造項(xiàng)目，變頻器對(duì)溫度要求高，需要1小時(shí)檢測(cè)一次，引入系統(tǒng)后實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)觀察變頻器溫度變化功能。集成了定點(diǎn)監(jiān)控?cái)z像頭304個(gè)，無(wú)線溫振傳感器120多個(gè)。

1.3　全場(chǎng)景融合三維仿真系統(tǒng)

優(yōu)艾智合應(yīng)用YOUI INS智能巡檢系統(tǒng)融合三維展示系統(tǒng)，同時(shí)新增溫度檢測(cè)、設(shè)備噪音的識(shí)別分析、數(shù)據(jù)分析報(bào)表等功能，形成便于操作查詢及拓展的智能化巡檢平臺(tái)，使用戶交互界面更加友好。使用虛擬現(xiàn)實(shí)仿真系統(tǒng)，可以使運(yùn)維人員實(shí)時(shí)查看機(jī)器人所處環(huán)境變化和任務(wù)場(chǎng)景，更加直觀地反饋現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境和機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)，使得巡檢運(yùn)維工作更加高效。

2　技術(shù)難點(diǎn)與重點(diǎn)

2.1　跑冒滴漏等非定量化缺陷識(shí)別監(jiān)測(cè)

非定量化區(qū)別于儀表識(shí)別、人臉識(shí)別等圖像識(shí)別方法，儀表識(shí)別、人臉識(shí)別具備顯著的識(shí)別特征，算法上已有完善的解決方案；非定量化識(shí)別關(guān)聯(lián)到環(huán)境邊界條件的多樣性，如背景顏色、光照、材質(zhì)、被測(cè)物體形態(tài)等的多種變化，無(wú)法定量有效地檢測(cè)判別。

本項(xiàng)目中采用限制邊界條件的方式，在有限空間中，進(jìn)行跑冒滴漏等非定量化缺陷檢測(cè)，如限制管道顏色，設(shè)備涂層材料，背景墻面地面顏色等動(dòng)態(tài)特征，實(shí)現(xiàn)5~6個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的跑冒滴漏檢測(cè)。

2.2　基于噪音的回轉(zhuǎn)設(shè)備聲紋分析及故障診斷

巡檢機(jī)器人搭載的拾音器采集設(shè)備運(yùn)行中發(fā)出的聲音，通過(guò)對(duì)聲音進(jìn)行時(shí)域和頻域的分析，判斷設(shè)備工作狀態(tài)是否正常，同時(shí)可以采集現(xiàn)場(chǎng)發(fā)出的音頻，通過(guò)回傳的形式將現(xiàn)場(chǎng)所發(fā)出的聲音發(fā)送給監(jiān)控室，方便工作人員第一時(shí)間自行判斷現(xiàn)場(chǎng)狀況，以及對(duì)設(shè)備歷史運(yùn)行數(shù)據(jù)的追溯回放。

噪音的回轉(zhuǎn)設(shè)備聲紋分析及故障診斷的難點(diǎn)：現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備眾多，聲音來(lái)源復(fù)雜；干擾噪音大，信噪比極低；不同設(shè)備運(yùn)行頻率相近，難以區(qū)分等。

在現(xiàn)場(chǎng)情況下，麥克風(fēng)陣列會(huì)安裝在機(jī)械臂末端，對(duì)指定設(shè)備進(jìn)行聲紋采集，以毫秒級(jí)別的頻率采集包含分貝、頻率、時(shí)間、振幅等數(shù)據(jù)，以圖譜的形式進(jìn)行展現(xiàn)并提供給操作人員進(jìn)行分析，最終形成適用于電廠發(fā)電機(jī)組的回轉(zhuǎn)設(shè)備聲紋分析及故障診斷方案。

2.3　面向電廠的巡檢機(jī)器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化

由于電廠環(huán)境復(fù)雜、整體環(huán)境溫度高，且灰塵、噪音大，管道、閥門(mén)、表記多，且巡檢路線長(zhǎng)，對(duì)于機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)要求較高。在實(shí)地考察現(xiàn)場(chǎng)情況后針對(duì)機(jī)器人部分結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化調(diào)整，包括對(duì)機(jī)器人的外觀重新設(shè)計(jì)，解決車(chē)體易積塵、機(jī)械臂連接末端線管易纏繞、易老化、激光雷達(dá)線纜外露、牢靠性差等問(wèn)題，使機(jī)器人更加適應(yīng)電廠環(huán)境，成為電廠巡檢的專用“守護(hù)者”。

3　效益分析

通過(guò)優(yōu)艾智合軟硬件一體化智能巡檢解決方案，實(shí)現(xiàn)了某大型能源集團(tuán)電廠主廠房?jī)?nèi)的無(wú)人化巡檢，減輕人員勞動(dòng)強(qiáng)度，增加效益，提高企業(yè)的核心競(jìng)爭(zhēng)力；通過(guò)智能監(jiān)控平臺(tái)綜合分析監(jiān)測(cè)層、數(shù)據(jù)層及展現(xiàn)層等多個(gè)層面信息，以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)智能化管理，提高企業(yè)安全生產(chǎn)的數(shù)字化、智能化水平。智能巡檢機(jī)器人的部署和使用，不僅提高了該廠的安全生產(chǎn)管理能力，極大地提升了運(yùn)維效率，也對(duì)國(guó)內(nèi)其他電力生產(chǎn)企業(yè)提供了數(shù)字化和智能化改革建設(shè)的思路，對(duì)智慧化電廠及智慧能源行業(yè)建設(shè)起到了示范作用。

摘自《自動(dòng)化博覽》2021年9月刊