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案例頻道★ 杭州電力設(shè)備制造有限公司桐廬白云源成套電氣制造分公司 劉磊，許曉偉，周桂珍，葉超
摘要：為了滿足日益增長(zhǎng)的電力需求，我國(guó)建設(shè)了大量發(fā)電站和電能轉(zhuǎn)換設(shè)施。長(zhǎng)時(shí)間的負(fù)載運(yùn)行使電力設(shè)備運(yùn)行的不穩(wěn)定性增加，一般需要通過(guò)人工巡檢的方式進(jìn)行檢測(cè)和維護(hù)，但傳統(tǒng)的人工巡檢方法存在著較大的安全風(fēng)險(xiǎn)，在精度方面滿足不了需求，維護(hù)效率也比較低。隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展，智能巡檢機(jī)器人的出現(xiàn)給這一問(wèn)題帶來(lái)希望，它克服了傳統(tǒng)人工巡檢方式存在的弊端，但目前的巡檢機(jī)器人在復(fù)雜電力環(huán)境中仍存在空間定位不準(zhǔn)確等問(wèn)題。為此，本文提出了一種將超寬帶（UWB）和慣性傳感器（IMU）以無(wú)跡卡爾曼濾波（UKF）進(jìn)行融合的定位方法，該方法克服了UWB定位方法在有障礙物的非視距情況下定位誤差大的問(wèn)題，改進(jìn)了復(fù)雜電力環(huán)境下智能巡檢機(jī)器人的定位精度。
關(guān)鍵詞：超寬帶定位；IMU慣性導(dǎo)航；非視距識(shí)別；非視距識(shí)別誤差抑制；無(wú)跡卡爾曼濾波
在線預(yù)覽：
基于UWB和IMU的電力巡檢機(jī)器人定位方法.pdf
摘自《自動(dòng)化博覽》2022年4月刊
北京市公安局海淀分局備案號(hào)：11010802023656號(hào)