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    1、引言

    70 年代以來，工業(yè)制造進入計算機集成制造系統(tǒng)（CIMS）階段。CIMS中的一個重要環(huán)節(jié)是利用計算機技術對生產(chǎn)過程進行監(jiān)控、管理和控制，這涉及到眾多現(xiàn)場設備的分布式自動控制和信息集成。20多年來，這種分布式控制系統(tǒng)經(jīng)歷了若干發(fā)展階段，從集散控制系統(tǒng)（DCS）、現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)（FCS）到智能控制-維護-管理集成系統(tǒng)（ICMMS），控制單元日益智能化，控制的方式日益走向多智能控制單元的協(xié)同工作模式。現(xiàn)代化的現(xiàn)場設備不再是簡單的傳感器和控制器，它具有一定的自主控制、數(shù)據(jù)管理和通信能力，在這一點上它已發(fā)展成一種智能自主體（Agent）。因此，分布式控制系統(tǒng)技術與計算機支持的協(xié)同工作（CSCW）技術具有相似點。未來的分布式控制系統(tǒng)將突出智能性和系統(tǒng)性，并日益與生產(chǎn)、管理過程的其他環(huán)節(jié)集成，實現(xiàn)高效率、高可靠性的現(xiàn)場控制。

    2、集散控制系統(tǒng)

    集散控制系統(tǒng)是利用計算機技術對生產(chǎn)過程進行集中監(jiān)測、操作、管理和分散控制的一種新型控制技術。是由計算機技術、信號處理技術、測量控制技術、通訊網(wǎng)絡技術、CRT技術、圖形顯示技術及人機接口技術相互滲透發(fā)展而產(chǎn)生的。DCS既不同于分散的儀表控制，又不同于集中式計算機控制系統(tǒng)，而是克服了二者的缺陷而集中了二者的優(yōu)勢。DCS的結構是一個分布式、分支樹狀結構。按系統(tǒng)結構進行垂直分解，它分為過程控制級和控制管理級，各級既相互獨立又相互聯(lián)系，每一級又可水平分解成若干子集。從功能分散看，縱向分散意味著不同級的不同功能，如實時控制、實時生產(chǎn)過程管理等，橫向分則意味著同級設備具有類似功能。

圖1 DCS結構圖

    DCS是采用標準化、模塊化和系列化的設計，由過程控制級、控制管理級和生產(chǎn)管理級組成的一個以通訊網(wǎng)絡為紐帶的集中顯示而操作管理、控制相對分散的實用系統(tǒng)。它具有如下特點：

    自主性：系統(tǒng)上各工作站是通過網(wǎng)絡接口連接起來的，各工作站獨立自主地完成自己的任務，且各站的容量可擴充，配套軟件隨時可組態(tài)加載，是一個能獨立運行的高可靠性子系統(tǒng)。
協(xié)調(diào)性：實時高可靠的工業(yè)控制局部網(wǎng)絡使整個系統(tǒng)信號共享，各站之間從總體功能及優(yōu)化處理方面具有充分的協(xié)調(diào)性。
 
    在線性與實時性：通過人機接口和I/O接口，對過程對象的數(shù)據(jù)進行實時采集、分析、記錄、監(jiān)視、操作控制，可進行系統(tǒng)結構、組態(tài)回路的在線修改、局部故障的在線維修。 

    高可靠性：高可靠性是DCS的生命力所在，從結構上采用容錯設計，使得在任一個單元失效的情況下，仍然保持系統(tǒng)的完整性，即使全局性通信或管理失效，局部站仍能維持工作。從硬件上包括操作站、控制站、通訊鏈路都采用雙重化配置。從軟件上采用分段與模塊化設計，積木式結構，采用程序卷回或指令復執(zhí)的容錯設計。 

    適應性、靈活性和可擴充性：硬件和軟件采用開放式，標準化設計，系統(tǒng)積木式結構，具有靈活的配置可適應不同用戶的需要。工廠改變生產(chǎn)工藝、生產(chǎn)流程時只需改變系統(tǒng)配置和控制方案，相應使用組態(tài)軟件填一些表格即可實現(xiàn)。
友好性：DCS軟件面向工業(yè)控制技術人員、工藝技術人員和生產(chǎn)操作人員，采用實用而簡捷的人機會話系統(tǒng)，CRT高分辨率交互圖形顯示，復合窗口技術，畫面豐富，縱觀、控制、調(diào)整、趨勢、流程圖、回路一覽、批量控制、計量報表、操作指導畫面、菜單功能等均具有實時性。平面密封式薄膜操作鍵盤、觸摸式屏幕、鼠標器、跟蹤球等操作器更便于操作。

    DCS 已經(jīng)歷了三代。1975年Honewell公司推出的TDC2000集散控制系統(tǒng)是一個具有許多微處理器的分級控制系統(tǒng)，以分散的控制設備來適應分散的過程對象，并將它們通過數(shù)據(jù)高速公路與基于CRT的操作站相連接，互相協(xié)調(diào)，一起實施實時工業(yè)過程的控制和監(jiān)測，實現(xiàn)了控制系統(tǒng)的功能分散，負荷分散從而危險性也分散。在此期間世界各國相繼推出了自己的第一代DCS。第二代產(chǎn)品在原來產(chǎn)品的基礎上，進一步提高了可靠性，新開發(fā)的多功能過程控制站、增強型操作站、光纖通信等更完善了DCS。其特點是采用模塊化、標準化設計，數(shù)據(jù)通信向標準化遷移，板級模塊化，單元結構化，使之具有更強適應性和可擴充性。控制功能更加完善，它能實現(xiàn)過程控制、數(shù)據(jù)采集、順序控制和批量控制功能。第三代產(chǎn)品開發(fā)了高一層次的信息管理系統(tǒng)。其共同特點是：實現(xiàn)了開放式的系統(tǒng)通信，向上能與MAP和Ethernet接口，或者通過網(wǎng)間連接器與其它網(wǎng)絡聯(lián)系，構成復合管理系統(tǒng)；向下支持現(xiàn)場總線，它使得過程控制或車間的智能變送器、執(zhí)行器和本地控制器之間實現(xiàn)可靠的實時數(shù)據(jù)通信。過程控制組態(tài)采用CAD方法，使其更直觀方便，實現(xiàn)自整定功能。

    當今DCS向綜合化、開放化發(fā)展。90年代工廠自動化要求各種設備(計算機、DCS、單回路調(diào)節(jié)器、PLC等)之間的通信能力加強，以便構成大系統(tǒng)。開放性的結構將方便地與指揮生成管理的上位計算機進行數(shù)據(jù)交換，實現(xiàn)計算機集成生產(chǎn)系統(tǒng)。同時在大型DCS進一步完善和提高的同時，發(fā)展小型集散控制系統(tǒng)。隨著電子技術的發(fā)展，結合現(xiàn)代控制理論，應用人工智能技術，以微處理器為基礎的智能設備相繼出現(xiàn)，如智能變送器、可編程調(diào)節(jié)器、智能PID自整定控制、智能人機接口，以至于智能DCS。總的發(fā)展趨勢可體現(xiàn)在如下幾個方面：各制造廠商都在“開放性”上下功夫，力求使自己的DCS與其他廠商的產(chǎn)品很容易地聯(lián)網(wǎng)；大力發(fā)展和完善DCS的通信功能，并將生產(chǎn)過程控制系統(tǒng)與工廠管理系統(tǒng)聯(lián)結在一起，形成管控一體的產(chǎn)品；高度重視系統(tǒng)的可靠性，在軟件的設計中采用容錯技術；在控制功能中，不斷引進各種先進控制理論，以提高系統(tǒng)的控制性能，如自整定、自適應、最優(yōu)、模糊控制等；在系統(tǒng)規(guī)模和結構上，形成由小到大的產(chǎn)品，以適應不同規(guī)模的需求。

    3、現(xiàn)場總線

    現(xiàn)場總線克服了DCS系統(tǒng)中通信由封閉的專用網(wǎng)絡系統(tǒng)實現(xiàn)中所產(chǎn)生的缺陷，把基于封閉專用的解決方案變成基于公開標準化的解決方案；同時把集中與分散相結合的DCS集散控制結構，變成新型的全分布式結構，圖2所示；同時把集中與分散相結合的DCS集散控制結構，變成新型的全分布式結構，把控制功能徹底下放到現(xiàn)場，依靠現(xiàn)場智能設備本身實現(xiàn)基本控制功能。

圖2 現(xiàn)場總線示意圖

    FCS的設計目標是針對現(xiàn)存的DCS的某些不足，利用現(xiàn)場總線技術改造DCS。DCS經(jīng)過多年的發(fā)展，具有集中監(jiān)控、分散控制、操作方便、可靠性高的優(yōu)點，如DCS采用多操作站對等式的結構，利用網(wǎng)絡通信技術和冗余技術，每一臺操作站可以操作控制系統(tǒng)內(nèi)的任一臺儀表，加上多操作站的互相備份方式，使得可靠性大為提高。在應用中也發(fā)現(xiàn)DCS的結構存在一些不足之處，如控制不能做到徹底分散，危險仍然相對集中；由于系統(tǒng)的不開放性，不同廠家的產(chǎn)品不能互換、互聯(lián)，限制了用戶的選擇范圍。

    現(xiàn)場總線技術的出現(xiàn)，促使了DCS向現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)FCS演化。目前FCS的模型一般是針對小型系統(tǒng)，在這類系統(tǒng)中，F(xiàn)F協(xié)議的現(xiàn)場儀表可以組成控制回路，使控制站的一部分功能下移分散到現(xiàn)場儀表中，減輕了控制站負擔，使得控制站可以專職于執(zhí)行復雜的控制算法。對于簡單的控制應用，可以把控制站取消，在控制站的位置代之以起連接現(xiàn)場總線作用的網(wǎng)橋和集線器，操作站直接與現(xiàn)場儀表相連，構成FCS。

圖3 典型現(xiàn)場總線結構圖

    FCS想要在實際中取代DCS，既要具備DCS所具有的功能，又要能克服DCS的缺點。FCS由于采用了現(xiàn)場總線技術，在開放性、控制分散等方面優(yōu)于傳統(tǒng)DCS。但是FCS是一種新技術，目前甚至連標準本身都還沒有制定完畢，因此與成熟的DCS相比，在技術、開發(fā)、生產(chǎn)供應、應用經(jīng)驗等諸方面都還存在一些欠缺。由于這些原因，F(xiàn)CS取代DCS將是一個逐漸的過程。在這一過程中，會出現(xiàn)一些過渡型的系統(tǒng)結構，如在DCS中以FCS取代DCS中的某些子系統(tǒng)。用戶將現(xiàn)場總線連接到獨立的現(xiàn)場總線網(wǎng)絡服務器，服務器配有DCS中連接操作站的上層網(wǎng)絡的接口，與操作站直接通信，見圖4。

圖4 支持現(xiàn)場總線儀表的DCS

    4、智能控制 - 維護 - 管理集成系統(tǒng)

    智能控制―維護―管理集成系統(tǒng)90年代發(fā)展起來的一項新概念、新方法、新技術。它以智能化、信息化、網(wǎng)絡化的手段，使企業(yè)和生產(chǎn)過程獲得高性能、高可靠和高效益。它是21世紀企業(yè)發(fā)展的方向。ICMMS以分布式的智能測量與操縱系統(tǒng)(intelligent actuation and measurement system， IAMS)為基礎，通過信息交換與共享，將控制、維護和技術管理系統(tǒng)(control maintenance and technical management system， CMMS)集成為一個有機整體，即ICMMS。

    在ICMMS體系結構中，控制、維護和技術管理子系統(tǒng)分別由相應的工作站和一系列相應的子功能組成。其中，各工作站通過現(xiàn)場總線和以太網(wǎng)與現(xiàn)場的智能執(zhí)行器和智能傳感器以及其他的工作站交換信息，實現(xiàn)較高級的控制、維護和技術管理功能；而一系列相應的子功能則被分布到各智能執(zhí)行器和傳感器中。與常規(guī)設備不同，智能化設備具有信息處理、存儲和通信功能，它們一方面為上級功能模塊提供信息，另一方面實現(xiàn)一定的對現(xiàn)場設備的控制、維護與管理功能。

    控制、維護和管理是相互聯(lián)系的，相互制約的。CMMS就是把控制、維護和管理三者集成為一個統(tǒng)一的系統(tǒng)。CMMS是在三者的交集上來考察和處理問題，充分利用各部分的信息，做出最優(yōu)決策，獲得最高效益。

    IAMS包括四個智能模塊：

    a. 目標分析模塊：分析用戶要求與裝置及生產(chǎn)過程的一致性和相關性。 

    b. 態(tài)勢分析模塊：提供給用戶關于裝置及生產(chǎn)過程狀態(tài)、特性的綜合報告 ( 含歷史、現(xiàn)狀、趨勢及仿真 ) 。

    c. 狀態(tài)及故障分析模塊：根據(jù)技術的有效性(閥值、濾波)、操作運行的有效性(硬件冗余校核)、功能有效性(功能與過程狀態(tài)的相關性)確定觀察是否有效，對故障的類型、性質(zhì)、部位進行診斷和分析。

    d. 決策分析模塊。用來支持選擇控制策略，以便根據(jù)有效的觀察達到有效的目標。

    上述4個模塊之間的信息是相互交流的，且是一致的。因而，所作出的決策將是在綜合考慮了受控對象狀態(tài)和運行要求后，能實現(xiàn)最優(yōu)目標的最優(yōu)決策。

    將CMMS和IAMS兩子系統(tǒng)結合起來，就構成了完整的ICMMS系統(tǒng)，如圖5所示。其中，集成模式子系統(tǒng)CMMS將控制、維護和技術管理功能集成在一起，使企業(yè)和生產(chǎn)過程獲得高性能、高利用率和高效益；分布模式子系統(tǒng)IAMS作為CMMS的支持系統(tǒng)主要完成過程的測量和執(zhí)行，為CMMS系統(tǒng)提供所需的信息。

圖5 CMMS-IAMS系統(tǒng)

    ICMMS的總體體系結構如圖6所示。圖6中，自下而上的第1層是生產(chǎn)過程，在此存在著不同形式的物質(zhì)流和能量流。第2層是一個基于現(xiàn)場總線的分布式系統(tǒng)，由若干智能執(zhí)行器(intelligent actuator， 縮寫為IA)和智能傳感器(intelligent sensor，縮寫為IS)組成，它們一方面對生產(chǎn)過程中的數(shù)據(jù)加以采集，并經(jīng)過適當處理后送到總線上，以提供一致的和有效的信息；另一方面對從現(xiàn)場總線上取得的操作命令加以處理并執(zhí)行。第3層是與現(xiàn)場總線和企業(yè)網(wǎng)同時相連的負責實現(xiàn)控制、維護和技術管理的工作站，它們從現(xiàn)場總線獲取生產(chǎn)過程中的數(shù)據(jù)，通過現(xiàn)場總線和企業(yè)網(wǎng)彼此交換信息和發(fā)出指令，并為運行管理人員提供良好的人機界面。最上層是整個企業(yè)的管理層。從其構成可以看出，在ICMMS，只存在數(shù)據(jù)流和信息流，因而可以將其理解為一種工業(yè)自動化領域的信息集成技術。

 
圖6 ICMMS體系結構示意圖

    5、控制子系統(tǒng)的智能化

    IAMS 的智能模塊化已反映了控制子系統(tǒng)的智能化發(fā)展趨勢（圖7）。現(xiàn)代分布式控制系統(tǒng)中，傳感器和執(zhí)行器不再是是簡單的信號轉換和控制設備。它具有一定的自主性，具有簡單的判斷能力和通信能力。下面以智能傳感器的發(fā)展來進一步說明這一點。

圖7 IAMS模型結構

    智能傳感器采用超大規(guī)模集成電路技術，嵌入式系統(tǒng)(Embedded system)，將CPU、存儲器、A/D轉換器和輸入、輸出功能集成在一塊芯片上，傳感器信號可以直接以數(shù)字量形式輸出，使信號的模數(shù)轉換工作從計算機端下移到現(xiàn)場端，降低了系統(tǒng)復雜性，簡化了系統(tǒng)結構，現(xiàn)代智能儀表的另一個主要優(yōu)點是除了象傳統(tǒng)傳感器一樣輸出被測信號量外，還能給出傳感器自身的狀況信息，使得系統(tǒng)控制人員能隨時掌握系統(tǒng)中各傳感器的運行現(xiàn)狀和維修、更換傳感器的時間，為整個系統(tǒng)的安全運行提供了可靠的保障。智能傳感器的第三個強有力功能是自帶控制功能，許多簡單的控制算法(如PID控制)可以直接由智能傳感器完成，進一步簡化了系統(tǒng)結構。

    智能傳感器與傳統(tǒng)的傳感器有著本質(zhì)的區(qū)別，它是一個以工業(yè)現(xiàn)場總線為基礎，以CPU為處理核心，以數(shù)字通信為變送方式的傳感器和變送器的統(tǒng)一體。這種傳感器比普通的智能傳感器又增加了數(shù)字通信功能，或者說它是面向網(wǎng)絡的，具有聯(lián)網(wǎng)功能。總線式智能傳感器是新一代的信息采集裝置，每個這樣的傳感器都是智能化網(wǎng)絡的一個節(jié)點，各自決定系統(tǒng)的運行而不需求助于中央控制器的控制。在這種全分布式系統(tǒng)中，測控點的模件面向網(wǎng)絡，用軟件規(guī)定系統(tǒng)的行為，而不求助于點對點的聯(lián)接，不需要復雜聯(lián)線，可以即插即用，實際上這種系統(tǒng)是多個智能傳感器與智能執(zhí)行器的集成。這種系統(tǒng)的節(jié)點具有良好的交互性，因為系統(tǒng)內(nèi)每個結點都可以是組態(tài)結點的控制器，所以具有按照意愿的組態(tài)能力，且系統(tǒng)的建立和擴展簡單易行。

    因此，現(xiàn)代智能傳感器和執(zhí)行器的行為更多地表現(xiàn)得象一個agent。在人工智能領域中，用agent表示具有一定智能的實體以區(qū)別于一般的實體（object）。它可以是物理實體或抽象實體，可以進行推理決策和問題求解，是一種具有智能的邏輯單元。用agent可以建立一些系統(tǒng)的控制模型，基于agent的模型是一種擬人化的模型，因而可以將控制系統(tǒng)中人的行為和其它控制單元的行為統(tǒng)一起來，提供一種統(tǒng)一的描述方法。在分布式人工智能中，agent之間通過計算機網(wǎng)絡連接，agent做為網(wǎng)絡上的智能結點，構成分布式多agent系統(tǒng)。多agent系統(tǒng)(MAS)具有適應環(huán)境的動態(tài)自組織能力，因而在許多領域受到重視。在客觀世界中，由于知識和活動本質(zhì)上是分布的，使得DAI（distributed artificial intelligence）具有很強的應用性，同時，在邏輯上、語義上、時間上、空間上的分布使得DAI系統(tǒng)具有很強的適應性，而且它還具有高效率、高可靠性和低成本的特點，這形成了DAI與工業(yè)應用相結合的強大動力。同時，DAI也提供了一種研究開放式系統(tǒng)的途徑。隨著DAI理論在各個領域的應用，agent的含義也得到了擴展和延伸。在一些環(huán)境中agent表示具有封閉功能、能自主決策的功能實體，被稱為“自主體”；在另一些環(huán)境中，agent的作用與其原來的詞義相同，只是代表功能實體處理一切外部事務，根據(jù)功能實體（當事者）的運行情況負責對外的合作、協(xié)調(diào)，這種agent被稱為“代理”。無論作為“自主體”還是“代理”，agent都通過網(wǎng)絡連接，通過相互傳遞消息進行工作，由于agent的擬人化的特征，agent的通信語言也比較接近自然語言。

    控制子系統(tǒng)的智能化為系統(tǒng)工作的協(xié)同化創(chuàng)造了條件。

    6、計算機支持的協(xié)同工作

    控制子系統(tǒng)的智能性和它們之間的協(xié)同工作，使我們認識到在傳感器和執(zhí)行器已具備簡單智能的前提下，系統(tǒng)高效運行的關鍵在于如何提高各單元間的協(xié)同性。

    協(xié)同技術是近年發(fā)展起來的一門新興課題，與之相關的學科通常被稱為計算機支持協(xié)同工作(Computer Supported Cooperative Work ，簡稱 CSCW) 或群件。群件(Groupware)是指利用計算機和通信網(wǎng)絡為群體提供支持，并使之可協(xié)同工作的系統(tǒng)。關于群件的理論、技術、方法和應用等相關研究是計算機支持的協(xié)同工作研究范疇。“協(xié)同”概念既是CSCW應用的重要特征也是CSCW應用與傳統(tǒng)計算機應用的重要區(qū)別所在。所以協(xié)同問題是CSCW核心課題。

    在CSCW系統(tǒng)中，事務處理的主體是agent。這些agent可以是自動機器，也可以是人、組織、人―機系統(tǒng)（包括各種計算機輔助系統(tǒng)、管理信息系統(tǒng)）。在分布式控制系統(tǒng)中，agent就是智能傳感器和智能執(zhí)行器以及與技術管理、控制、維護有關的人員和控制設備。將它們變成自治單元agent一方面要豐富和完善子系統(tǒng)本身的問題求解能力，另一方面要增強子系統(tǒng)與外界環(huán)境保持協(xié)調(diào)一致的能力。一個有效的方法是為各子系統(tǒng)增加一些功能，如自主決策功能、通信功能、局部數(shù)據(jù)存儲功能、全局數(shù)據(jù)訪問功能等，使子系統(tǒng)能自主決策，同時又能與其它子系統(tǒng)進行協(xié)調(diào)。通過這種方法，可以將控制系統(tǒng)由原來的遞階控制，緊密耦合的方式轉變?yōu)樗缮Ⅰ詈系姆绞剑瑥亩岣呦到y(tǒng)的適應性和容錯性。

    智能控制網(wǎng)絡上的結點在行為上是自治的，功能上是完整的，各結點相互平等，不存在嚴格的相互依賴關系，但它們之間可以相互傳遞消息，不同的消息類型、不同的內(nèi)容會導致消息接受者不同的響應。每個結點對其所能發(fā)出的消息和所能接收的消息都需要預先定義，每個結點的agent負責對消息進行識別、解釋和處理。網(wǎng)絡上的消息都進行編碼，每條消息擁有唯一的ID號，消息按作用分類，消息的種類和數(shù)量都允許擴展。消息的傳遞按需要可采用廣播方式和點對點方式。消息的形式有兩類：一類是通知消息，另一類是查詢消息。通知消息主動告知接收者某些信息，如最新任務消息，包括任務的類型、復雜程度、交貨期要求、質(zhì)量要求等信息；查詢消息是消息發(fā)送者要得到別的結點的狀態(tài)信息。

    由于智能agent具有自治的特點，它擁有自己的局部數(shù)據(jù)庫、局部知識庫和模型庫，當它需要外部數(shù)據(jù)時可以通過網(wǎng)絡進行查詢。每個結點都有一個組件起著局部控制的作用，對結點的運行進行規(guī)劃。正因為其局部控制的特點，控制優(yōu)化的目標是以其本身利益為主的，其決策的依據(jù)一方面是領域知識，另一方面是網(wǎng)絡上的信息，在由多個結點合作完成同一任務的情況下，往往完全的局部控制不能達到最優(yōu)效果，需要提供一種協(xié)調(diào)機制。完全的局部控制和完全的全局控制都不能使系統(tǒng)的性能達到最優(yōu)。在智能制造系統(tǒng)中，網(wǎng)絡的各結點分布自治，同時也相互協(xié)調(diào)，協(xié)調(diào)者是動態(tài)的，不是事先指定的，根據(jù)系統(tǒng)任務的分配動態(tài)地產(chǎn)生協(xié)調(diào)者，協(xié)調(diào)的方法是傳遞不同內(nèi)容的消息，通過談判協(xié)商來達到協(xié)調(diào)的目的。同時，還可以在智能制造網(wǎng)絡上增加具有特殊功能的結點，起監(jiān)視作用，這可視系統(tǒng)功能的需求而定。監(jiān)視結點不能直接控制所監(jiān)視的結點的行為，監(jiān)視和協(xié)調(diào)仍然采用消息傳遞的方法，這是智能制造系統(tǒng)的控制模式，通過這樣的模式，網(wǎng)絡上各結點的內(nèi)部結構盡管不同，而網(wǎng)絡接口基本相似。

    基于agent的智能控制系統(tǒng)采用分布式體系結構：賦予系統(tǒng)各組成實體或子系統(tǒng)以較大的自主權，使其形成智能自主體，以智能結點的形式用計算機通信網(wǎng)絡連接起來，各結點在邏輯上是平等的（相互之間沒有直接控制的關系），在物理上是分散的，在功能上是獨立的，各結點之間是一種松散耦合的關系，結點間通過傳遞消息相互聯(lián)系，在共同的通信語言基礎上相互協(xié)調(diào)合作，共同完成任務。智能控制系統(tǒng)的結構見圖8。

圖8 智能制造系統(tǒng)結構

    7、總結

    本文詳細分析介紹了智能分布式控制系統(tǒng)的發(fā)展和面臨的問題，在傳統(tǒng)集散控制系統(tǒng)、現(xiàn)場總線技術的基礎上，參考CSCW、ICMMS，提出了一個基于多agent的分布式智能控制系統(tǒng)框架。利用分布式人工智能原理，建立一種沒有中心控制器的智能控制環(huán)境，控制系統(tǒng)中的各功能子系統(tǒng)通過智能agent連接到智能控制網(wǎng)絡上，通過消息機制進行交流，使得信息、知識、控制設備以及人的智能都成為網(wǎng)絡上的共享資源。這種結構符合了子系統(tǒng)的智能化和系統(tǒng)控制的協(xié)同化兩大趨勢。