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    摘要：本文介紹了以歐姆龍NJ控制為核心的點膠機控制系統(tǒng)，通過實際測試，滿足了客戶關于系統(tǒng)快速性和穩(wěn)定性等方面的要求，使得設備的性能得到進一步提升。

   關鍵詞：歐姆龍 NJ控制器 點膠機 坐標數(shù)據(jù)處理

   1引言

   點膠機是PCB板上需要貼片的位置預先點上一種特殊的膠來固定貼片元件的自動化機器，主要用于產品工藝中的膠水、油漆以及其他液體精確點、注、涂、點滴到每個產品精確位置，可以用來實現(xiàn)打點、畫線、圓型或弧型。
隨著手機、液晶電視的發(fā)展，液晶需求量迅猛提高，點膠機等相關制造設備的性能需要進一步提升，來滿足市場的需求。

   2設備工藝

 液晶加工工藝復雜，需要多道工序，本設備是對玻璃基板進行涂覆加工。 在本設備中，控制5跟伺服軸，其中X和Y軸進行插補，其余軸進行單動動作，設備圖片如圖1所示。
 
               
                                       圖1 設備圖片

    當設備開始工作時，各軸從全原點進入到指定的初始位置，當工件進入后進行視覺對位，根據(jù)視覺檢測，旋轉θ軸來調整工件位置，同時，X軸和Y軸進行插補，執(zhí)行點膠曲線繪制軌跡，涂膠完畢后，工件送出。

    在本項目中，設備的控制軸數(shù)為5根，需要圓弧插補和直線插補功能，要求系統(tǒng)速度快且穩(wěn)定，并且希望使用網(wǎng)絡型伺服，以使接線簡單，便于維護。根據(jù)客戶的這些要求，歐姆龍?zhí)岢隽艘粋€基于NJ控制器的解決方案。

    3系統(tǒng)硬件解決方案

    根據(jù)設備要求，本系統(tǒng)選用歐姆龍NS系列觸摸屏、NJ系列控制器和G5系列伺服，硬件系統(tǒng)結構圖如圖2所示。NS 系列觸摸屏是OMRON的多功能、高性能的觸摸屏，具有兼容性強、簡單繪圖等特點。NJ系列SYSMAC機器控制器是歐姆龍最新推出的運動、邏輯、視覺控制三合一的新一代PLC，可實現(xiàn)4至64軸的運動控制， 內置EtherNet/IP與EtherCAT主站，最多可支持192節(jié)點的EtherCAT從站(含軸)，可實現(xiàn)直線、圓弧等的插補動作功能。G5系列伺服電機/驅動器內置超高速EtherCAT通信，可通過全閉環(huán)控制實現(xiàn)高精度定位，低剛性的機械也能抑制加減速時的晃動，正好滿足客戶對網(wǎng)絡通信以及穩(wěn)定性的要求。系統(tǒng)主要配置列表見表1。
 
                  
                               圖2 硬件系統(tǒng)結構圖

   表1 系統(tǒng)主要配置列表
 
                 

   本方案優(yōu)點眾多，采用NJ系列控制器，可實現(xiàn)運動控制功能塊+ST編程，邏輯和數(shù)據(jù)處理方式靈活，運動控制調用功能塊，數(shù)據(jù)在一個CPU中處理，實時性強，編程簡單。在網(wǎng)絡方面，NJ的運算周期和EtherCAT的通信周期完全同步，實現(xiàn)從站間同步1μs　分布式時鐘功能，根據(jù)分支單元，可以采用總線型拓撲和星型拓撲，組網(wǎng)方便，維護簡單。

   4控制系統(tǒng)難點分析與解決

   4.1坐標數(shù)據(jù)處理

   在觸摸屏上設置圖形參數(shù)，將曲線分為直線插補和圓弧插補，根據(jù)設置的參數(shù)計算每一段的坐標數(shù)據(jù)。由于產品型號多，每個產品的數(shù)據(jù)量比較大，所以使用NJ的兩個功能來簡化編程工作： 

   （1）使用NJ中支持的數(shù)據(jù)類型：結構體（見圖3）

   結構體的定義

   含義：不同類型數(shù)據(jù)的集合。

   功能：用于描述一個“概念”。  

   將整個產品的數(shù)據(jù)定義成結構體，存儲每一段曲線的數(shù)據(jù)，其中坐標數(shù)據(jù)使用數(shù)組。 這樣的數(shù)據(jù)結構適用于不同型號的產品。
 
                
                              圖3 NJ控制器結構體數(shù)據(jù)類型

   （2）使用ST語言處理數(shù)據(jù)（見圖4）

   做數(shù)據(jù)運算時，使用ST語言比使用梯形圖效率提高8倍，并且可讀性更高。
 
                  
                               圖4 ST語言處理數(shù)據(jù)程序

    4.2直線軌跡和圓弧軌跡交接處平滑過渡

   由于在整個運動中不斷的進行運動指令的改變，所以運行中速度的變化比較大。在SysmacStudio中監(jiān)視速度曲線，見圖5，從途中可以看出，兩個插補的交接位置，短時間內速度波動很大。
 
                   
                            圖5 速度曲線監(jiān)視

    解決這一問題，可以在程序中使用“BufferMode”，選擇 “_mcBlendingHigh”方式，程序如圖6所示。采用這一方式之后，可以從SysmacStudio中監(jiān)視軸的速度曲線（見圖7）看出，曲線過渡平滑。
 
                  
                          圖6 直線軌跡和圓弧軌跡交接處平滑過渡程序
    
                    
                  圖7 直線軌跡和圓弧軌跡交接處平滑過渡監(jiān)視曲線

       5結束語

      在本項目中，很好地解決了坐標數(shù)據(jù)處理以及直線軌跡和圓弧軌跡交接處平滑過渡的問題，并通過實際的測試，滿足了客戶對于系統(tǒng)快速性和穩(wěn)定性等方面的要求。