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一種基于六軸慣導(dǎo)的配電網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人遙操作控制系統(tǒng)

作者：尹春麗，劉波，李穎，王丹
點(diǎn)擊數(shù)：30872 發(fā)布時(shí)間：2019-07-01 11:25:00
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我國(guó)電力系統(tǒng)配電網(wǎng)目前主要采用人工帶電作業(yè)方式進(jìn)行系統(tǒng)的搶修及日常維護(hù)，帶電作業(yè)機(jī)器人的研發(fā)與應(yīng)用迫在眉睫。本文介紹了一種新型的帶電作業(yè)機(jī)器人操作控制方法：基于六軸慣導(dǎo)系統(tǒng)的帶電作業(yè)機(jī)器人操控系統(tǒng)。通過配置雙目立體攝像機(jī)，機(jī)器人獲取精準(zhǔn)環(huán)境目標(biāo)信息，通過系統(tǒng)配置的六軸慣導(dǎo)系統(tǒng)，實(shí)時(shí)獲取操作員手部的位姿信息，控制器通過對(duì)這些位姿信息的解算，映射為機(jī)器臂的末端操作軌跡信息，通過遙操作方式，操作云臺(tái)上的機(jī)器臂完成帶電作業(yè)任務(wù)。實(shí)際環(huán)境測(cè)試取得理想效果，具有廣泛推廣價(jià)值。

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