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闡述了自主移動(dòng)機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)的意義，并對(duì)分層式體系結(jié)構(gòu)和包容式體系結(jié)構(gòu)這兩種典型體系結(jié)構(gòu)詳細(xì)比較分析后，在此基礎(chǔ)上研究了基于兩者優(yōu)點(diǎn)的混合型體系結(jié)構(gòu)。最后，對(duì)該領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)進(jìn)行了闡述，并對(duì)未來(lái)的研究工作提出了建議。

所有生物識(shí)別設(shè)備都需要進(jìn)行不斷地完善才能更加精確和可靠，由于生物識(shí)別技術(shù)已經(jīng)被廣泛接受，因此它將進(jìn)入到我們生活的更多領(lǐng)域中。

由于機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)可以快速獲取大量信息，而且易于自動(dòng)處理，也易于同設(shè)計(jì)信息以及加工控制信息集成，因此，在現(xiàn)代自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中，人們將機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)廣泛地用于工況監(jiān)視、成品檢驗(yàn)和質(zhì)量控制等領(lǐng)域。機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的特點(diǎn)是提高生產(chǎn)的柔性和自動(dòng)化程度。在一些不適合于人工作業(yè)的危險(xiǎn)工作環(huán)境或人工視覺(jué)難以滿(mǎn)足要求的場(chǎng)合，常用機(jī)器視覺(jué)來(lái)替代人工視覺(jué)；同時(shí)在大批量工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，用人工視覺(jué)檢查產(chǎn)品質(zhì)量效率低且精度不高，用機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)方法可以大大提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)的自動(dòng)化程度。而且機(jī)器視覺(jué)易于實(shí)現(xiàn)信息集成，是實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)集成制造的基礎(chǔ)技術(shù)。

所謂工業(yè)以太網(wǎng)，一般來(lái)講是指技術(shù)上與商用以太網(wǎng)（即IEEE802.3標(biāo)準(zhǔn)）兼容，但在產(chǎn)品設(shè)計(jì)時(shí)，在材質(zhì)的選用、產(chǎn)品的強(qiáng)度、適用性以及實(shí)時(shí)性、可互操作性、可靠性、抗干擾性和本質(zhì)安全等方面能滿(mǎn)足工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的需要。

動(dòng)力學(xué)模型是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真、分析和控制的基礎(chǔ)，而其應(yīng)用的前提條件是已知機(jī)器人各臂的質(zhì)量、質(zhì)心位置、慣性矩和慣性積以及各關(guān)節(jié)的摩擦阻尼特性等動(dòng)力學(xué)參數(shù)。一般情況下，這一復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)參數(shù)必須通過(guò)一定的方法辨識(shí)獲得。

工業(yè)以太網(wǎng)向企業(yè)提供了寶貴的財(cái)富和機(jī)遇，所需要的只是一個(gè)共用基礎(chǔ)設(shè)施。這提供了一個(gè)全面共用布線(xiàn)的前景，有機(jī)會(huì)使公司將信息技術(shù)與加工/制造結(jié)合起來(lái)。

根據(jù)IEC標(biāo)準(zhǔn)，給PLC下的定義是：它是在工業(yè)環(huán)境中使用的數(shù)字操作的電子系統(tǒng)，它使用可編程存儲(chǔ)器內(nèi)部?jī)?chǔ)存用戶(hù)設(shè)計(jì)的指令，這些指令用來(lái)實(shí)現(xiàn)特殊的功能，諸如邏輯運(yùn)算、順序操作、定時(shí)、計(jì)數(shù)以及算術(shù)運(yùn)算和通過(guò)數(shù)字或模擬輸入/輸出來(lái)控制各種類(lèi)型的機(jī)械或過(guò)程。不論是PLC和與它有關(guān)的外部設(shè)備都設(shè)計(jì)成容易集成在一個(gè)工業(yè)控制系統(tǒng)內(nèi)以及容易應(yīng)用所有計(jì)劃中的功能。

PLC（可編程控制器）是20世紀(jì)60年代發(fā)展起來(lái)的一種新型自動(dòng)化控制裝置，最早是用于替代傳統(tǒng)的繼電器控制裝置，功能上只有邏輯計(jì)算、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)以及順序控制等，而且只能進(jìn)行開(kāi)關(guān)量控制。其英文原名為“Programmable Logic Controller”，簡(jiǎn)稱(chēng)為PLC，中文稱(chēng)“可編程邏輯控制器”。后來(lái)，隨著技術(shù)的進(jìn)步，其控制功能已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出邏輯控制的范疇，其名稱(chēng)也就改為“Programmable Controller”，簡(jiǎn)稱(chēng)為PC。但PC又容易與個(gè)人計(jì)算機(jī)（Personal Computer）的簡(jiǎn)稱(chēng)PC產(chǎn)生混淆，所以近年來(lái)人們又傾向于使用PLC這一簡(jiǎn)稱(chēng)，中文仍然稱(chēng)“可編程控制器”。

工業(yè)供電電源的好壞對(duì)于工廠(chǎng)設(shè)備管理和裝置的正常、有效地運(yùn)行具有重要的影響力，因此工業(yè)電源的選擇與其他所有的工業(yè)控制系統(tǒng)的部件的選擇同樣重要。

摘要：在分析PLC發(fā)展趨勢(shì)和中國(guó)PLC市場(chǎng)現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，提出了做好國(guó)產(chǎn)PLC產(chǎn)業(yè)化的幾點(diǎn)思路。