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在人類所有工程實(shí)踐活動(dòng)中，建筑業(yè)歷史最為久遠(yuǎn)——當(dāng)人類先祖尚未成“人”時(shí)，它們便已開始了各種各樣以“遮風(fēng)雨、避寒暑”為目的的營建實(shí)踐。建筑施工形態(tài)不僅與人類的生產(chǎn)、生活休戚相關(guān)，同時(shí)也承載了厚重文明印記和文化特色。

本文從機(jī)器人的定義入手，介紹了機(jī)器人的組成和功能，詳細(xì)分析了重慶市發(fā)展機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的基礎(chǔ)和瓶頸，提出了“推勢(shì)、富基、凝力、出奇”的發(fā)展思路，供機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展決策參考。

隨著我國智能制造裝備的發(fā)展深度和廣度日益提升，以新型傳感器、智能機(jī)器人、自動(dòng)化成套生產(chǎn)線為代表的智能制造裝備產(chǎn)業(yè)體系初步形成。但作為一個(gè)正在培育的新興產(chǎn)業(yè)，仍存在技術(shù)創(chuàng)新能力薄弱、產(chǎn)業(yè)規(guī)模小、基礎(chǔ)薄弱、缺乏核心競爭力等問題。

“現(xiàn)在機(jī)器人的研究中國也很熱，這方面我也很擔(dān)心，有點(diǎn)機(jī)器人大躍進(jìn)的感覺，國外的機(jī)器人行業(yè)都不敢發(fā)展，不敢發(fā)展的原因就是缺人才。”11月 27日，中國科學(xué)院自動(dòng)化研究所復(fù)雜系統(tǒng)管理與控制國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室主任王飛躍在“《財(cái)經(jīng)》年會(huì)2015：預(yù)測與戰(zhàn)略”上如此表示。

雙足型機(jī)器人由于在工業(yè)應(yīng)用和服務(wù)行業(yè)中有廣泛的應(yīng)用前景，因此具有非常重要的研究價(jià)值。本文設(shè)計(jì)了一個(gè)采用普通單片機(jī)構(gòu)成的機(jī)器人控制方案，選用STC89C52型單片機(jī)作為機(jī)器人舵機(jī)控制板的主芯片，采用輝盛MG996通用型舵機(jī)作為機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，使用Siemens公司的UG結(jié)構(gòu)模型建模軟件進(jìn)行機(jī)器人結(jié)構(gòu)零件設(shè)計(jì)，在實(shí)驗(yàn)室手工加工了全部機(jī)器人零件。

應(yīng)用于LF爐的新型機(jī)器人自動(dòng)測溫取樣系統(tǒng)。提升裝置采用鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)，利用機(jī)器人外部軸控制槍桿的下降和提升，精度高，控制方便。行走機(jī)構(gòu)采取水平結(jié)構(gòu)，利用機(jī)器人外部軸控制機(jī)器人的位置，從而使機(jī)器人抓取槍頭及裝卸槍頭更加精確。液面檢測裝置利用高性能的傳感器，給不同鋼水液面進(jìn)行準(zhǔn)確定位。彈倉結(jié)構(gòu)簡單，方便人工裝取槍頭。整個(gè)系統(tǒng)維護(hù)方便，擴(kuò)展性高。

闡述了自主移動(dòng)機(jī)器人體系結(jié)構(gòu)的意義，并對(duì)分層式體系結(jié)構(gòu)和包容式體系結(jié)構(gòu)這兩種典型體系結(jié)構(gòu)詳細(xì)比較分析后，在此基礎(chǔ)上研究了基于兩者優(yōu)點(diǎn)的混合型體系結(jié)構(gòu)。最后，對(duì)該領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)進(jìn)行了闡述，并對(duì)未來的研究工作提出了建議。

動(dòng)力學(xué)模型是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真、分析和控制的基礎(chǔ)，而其應(yīng)用的前提條件是已知機(jī)器人各臂的質(zhì)量、質(zhì)心位置、慣性矩和慣性積以及各關(guān)節(jié)的摩擦阻尼特性等動(dòng)力學(xué)參數(shù)。一般情況下，這一復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)參數(shù)必須通過一定的方法辨識(shí)獲得。