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MOTOMAN-UPJ型機械手運動學(xué)改進算法研究

企業(yè)：控制網(wǎng) 領(lǐng)域：傳感器行業(yè)：輸配電
點擊數(shù)：2322 發(fā)布時間：2006-07-22 23:26:48
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根據(jù)MOTOMAN-UPJ型機器人具體的結(jié)構(gòu)特點，推導(dǎo)出機器人的正逆運動學(xué)公式。提出只需要一次矩陣逆乘的逆解算法。與傳統(tǒng)方法相比，大大減少了計算運動方程逆解的計算量。針對逆解中有時有幾組不是真解的問題，討論各位置參數(shù)的取值對逆解結(jié)果的影響，明確了逆解角度求解公式，避免了可能出現(xiàn)的漏解的情況。應(yīng)用MATLAB軟件編程進行運動學(xué)模擬仿真，分別用9組和6組數(shù)據(jù)驗證正解和逆解的合理性和正確性。

1.前言:

機器人運動學(xué)描述了機器人關(guān)節(jié)與組成機器人的各剛體之間的運動關(guān)系，是機器人末端工具的直角坐標(biāo)空間之間進行相互轉(zhuǎn)換的橋梁。運動學(xué)研究包含兩個問題：一類是給定機器人各關(guān)節(jié)角度，要求計算機器人手爪的位置與姿態(tài)問題，稱為前向運動學(xué)問題；另一類是已知手爪的位置與姿態(tài)求機器人對應(yīng)于這個位置與姿態(tài)的全部關(guān)節(jié)角，稱為逆向運動學(xué)問題

本文重點介紹MOTOMAN-UPJ

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