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    何新鋒（1973—）
畢業于哈爾濱工程大學熱力發動機專業，研究方向是交流異步電機的參數識別及伺服控制。貝加萊工業自動化上海有限公司.

1     技術背景

    近年來隨著國內經濟的持續快速發展，機械設備制造業的技術水平也提升較快，高性能的伺服運動控制系統逐漸在紡織、印刷、包裝等行業得到了廣泛應用。伺服系統的應用在多軸驅動的設備上大大簡化了機械傳動設計，提高了設備的傳動精度，拓展了設備的運行速度，使設備真正實現了靈活高效的柔性傳動。但是對于一些特殊的行業應用，如電子軸傳動印刷設備、多軸傳動紡織設備等，使用伺服控制的電子軸傳動雖然帶來很多技術優勢，但卻必須解決設備在意外斷電時，各電機安全同步停車的問題，否則會給生產安全和產品質量帶來嚴重問題。當這些設備使用傳統的機械集中傳動時，由于機械傳動軸的固定聯結，使得設備無論是正常工作狀態還是意外斷電狀態時，各個傳動單元都可以“自動”的保持原來的位置關系而不必做特殊處理。基于這些行業的特殊需求，國內外主流的伺服傳動供應商進行了各自的技術研發，目前已經有一些廠家開始陸續推出了帶斷電安全同步停車技術的運動控制系統。本文以貝加萊公司的ACOPOS及ACOPOSmulti的伺服系統為例具體介紹斷電安全同步停車的技術原理。

2     交流伺服驅動器的能源系統

    交流伺服驅動器的電源系統根據實際控制方式的不同，一般可以分為“交直交”電壓源型逆變電路；“交直交”電流源型逆變電路；“交交”型變頻電路以及泵電源電路等。在中小功率的范圍內，大多數伺服驅動器使用 “交直交”電壓源型電源系統。典型的電原理圖如圖1所示。當伺服系統正常工作時，功率開關器件根據來自DSP處理器板的控制信號控制大功率輸出器件的關斷和導通，實現了對交流電機定子電流和電壓的控制。根據控制方式的不同，其輸出方式由方波輸出逐漸發展到PWM輸出或SPWM輸出。

圖1  典型的電原理圖

圖2  直流母線電壓變化圖

    伺服驅動器正常啟動和斷電同步停車過程中直流母線電壓的變化如圖2所示。當伺服驅動器正常上電后，經過10～20ms左右的充電過程，直流母線的電壓初步上升到額定電壓U_DC-n，伺服系統正常工作時，直流母線實際電壓在U_DC-n上下一定范圍內波動，如果交流電機在制動發電過程中，U_DC>制動保護電壓，伺服驅動器打開制動泄放電路，將直流母線上多余的能量消耗在外部制動電阻上，降低直流母線電壓。當設備意外斷電時，U_DC快速跌落，當 U_DC<U_DC-Pf時，伺服驅動器將根據用戶的設定啟動斷電同步停車功能。此時由于電流換向，伺服檢測時間延遲等原因U_DC還會有幾十伏的跌落，隨后斷電同步停車控制算法接替了伺服驅動器原來的位置和速度閉環控制方式，控制交流電機進入發電機模式，設備中的機械能通過電機和伺服驅動器的逆變電路轉化為電能，儲存在直流母線上。由圖2可以看到，直流母線電壓逐漸升高。斷電同步停車控制算法通過不停的閉環調節伺服電機的減速度，維持直流母線的電壓穩定。機械設備中慣量較小，仍舊處于電動機模式的伺服電機可以通過共享直流母線上的電能同步保持各電子軸的位置對應關系，直到所有的伺服電機完成減速停車的過程。

    3.4 斷電同步停車實例
   
圖3為使用貝加萊一體化開發工具AutomationStudio采集到的紡織行業斷電同步停車的過程曲線。從圖中可以看到，直流母線電壓在開始斷電的時刻經過幾十毫秒的短暫跌落，隨后在斷電同步停車控制算法的控制下，電壓開始回升，共直流母線的伺服驅動器利用直流母線上的電能控制各個伺服電機實現安全同步停車。

圖3  斷電同步停車過程曲線