| 深圳威科達(dá)VB伺服在匣式電纜成圈機(jī)擺桿上的應(yīng)用 |
| ----VB伺服的應(yīng)用 |
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匣式自由放線用成圈機(jī)由1000mm主動(dòng)放線架，張力裝置儲(chǔ)線器及成圈機(jī)組成。
線纜從主動(dòng)放線架放出后，經(jīng)過張力裝置儲(chǔ)線器繞到成圈機(jī)的膨脹芯軸上去。
當(dāng)達(dá)到了設(shè)定長度時(shí)，成圈機(jī)即自動(dòng)停車。將下托盤降低，并將移動(dòng)臺(tái)上的包裝紙推到圈線下面，圈線自動(dòng)落入紙匣中。
移動(dòng)臺(tái)退出后，下托盤升至工作位置，開始下一圈的繞線。
整個(gè)流程擺桿保證交叉卷繞位置及形狀正確。卷繞及放線張力由儲(chǔ)線器張力臂控制恒定，并保證主動(dòng)放線架同步。如圖:
電纜繞線機(jī)械結(jié)構(gòu)圖
1．工藝要求：
a. 擺桿與成圈機(jī)收線輪同步，電纜密集度要均勻；
b.擺桿每30圈為一個(gè)周期，到達(dá)30圈重新回到起點(diǎn)繞制第二圈，
預(yù)留中間出線孔，出線孔位置要一致，不能被電纜壓住，
為2段速運(yùn)行,直到到達(dá)預(yù)定米數(shù)停機(jī)。
2．伺服功能要求：
a.位置控制模式，追蹤成圈機(jī)收線輪的速度，以達(dá)到速度同步和電纜密度的要求；
b.速度切換功能，30圈為一周期并預(yù)留出線孔位置。
3．控制方案及調(diào)試說明：
成圈機(jī)收線輪用的是歐陸514系列2.2kW變頻，主要做成圈機(jī)收線輪調(diào)速作用，
擺桿用的威科達(dá)VB系列伺服驅(qū)動(dòng)器，控制擺桿電機(jī)，
根據(jù)成圈機(jī)收線輪的編碼器給定信號(hào)和擺桿電機(jī)的編碼器反饋信號(hào)進(jìn)行調(diào)節(jié)速度，來保持?jǐn)[線和收線的同步,
通過圈數(shù)檢測光電開關(guān),來切換速度,保持出線孔的位置。系統(tǒng)控制如圖:
VB伺服驅(qū)動(dòng)器接線圖
威科達(dá)VB系列伺服具體的調(diào)試參數(shù)說明：（擺桿電機(jī)）
恢復(fù)出廠值設(shè)置
以下將介紹如何執(zhí)行動(dòng)作，并且每臺(tái)新的驅(qū)動(dòng)器都必須執(zhí)行此操作：
1. 驅(qū)動(dòng)器接上電源后，通電。
2. 設(shè)定 F.094=249。
3. 按兩次 PAR 鍵，然后按 RESET 鍵；執(zhí)行復(fù)位動(dòng)作。
4. 驅(qū)動(dòng)器會(huì)自動(dòng)重置兩次。
如此即完成驅(qū)動(dòng)器重置的動(dòng)作，參數(shù)恢復(fù)了出廠值。
驅(qū)動(dòng)器與伺服馬達(dá)的自學(xué)習(xí)
在自學(xué)習(xí)前,請(qǐng)先開放 FR/W 資料設(shè)定（即設(shè) F.095=0 和 F.096=1）。
H.450～H.499 為永磁式無刷伺服馬達(dá)參數(shù).（自學(xué)習(xí)時(shí)馬達(dá)應(yīng)脫開負(fù)載）.
1 永磁式無刷伺服馬達(dá)的自學(xué)習(xí)
自學(xué)習(xí)前必須首先手動(dòng)設(shè)定以下參數(shù)：
1. 設(shè)定馬達(dá)額定轉(zhuǎn)速 H.460（rpm）。
2. 設(shè)定馬達(dá)額定電流 H.461=（馬達(dá)額定電流/驅(qū)動(dòng)器額定電流）×100%。
3. 設(shè)定馬達(dá)繞線方向 H.492=1；
4. 設(shè)定 H.094=235。
5. 執(zhí)行軟件或者硬件復(fù)位,開始自學(xué)習(xí)。
自學(xué)習(xí)作業(yè)過程中，驅(qū)動(dòng)器將自動(dòng)檢測馬達(dá)特性并自動(dòng)設(shè)定相關(guān)的馬達(dá)參數(shù)；
驅(qū)動(dòng)器此時(shí)將自動(dòng)使用馬達(dá)參數(shù)組別#3(H.450～H.499)設(shè)定永磁式無刷伺服馬達(dá)參數(shù)。
自學(xué)習(xí)作業(yè)完成后，驅(qū)動(dòng)器將設(shè) F.094=232 并載入永磁式無刷伺服馬達(dá)的速度控制模式有關(guān)的參數(shù)。
1. H.452 編碼器（Encoder）的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)（PPR） 。
2. H.453 正轉(zhuǎn)時(shí)A相領(lǐng)先或落后B相。
3. H.457 馬達(dá)額定電壓（馬達(dá)額定電壓/輸入電壓）。
4. H.458 馬達(dá)最大電壓(和H.457相同)。
5. H.459 轉(zhuǎn)矩提升電壓設(shè)定為0。
6. H.462 馬達(dá)最大電流設(shè)定為100%。
7. H.463 激磁電流設(shè)定為0。
8. H.464 馬達(dá)極數(shù)。
9. H.465 馬達(dá)最高容許轉(zhuǎn)速設(shè)定。
10. H.466 馬達(dá)最低容許轉(zhuǎn)速設(shè)定為0rpm。
11. H.467 馬達(dá)滑差速設(shè)定為0。
12. H.470 電流控制回路的比例增益。
13. H.471 電流控制回路的積分增益。
14. H.473 速度控制回路的比例增益。
15. H.474 速度控制回路的積分增益。
2 以位置控制模式運(yùn)轉(zhuǎn)
設(shè)定 F.094=233，再執(zhí)行復(fù)位動(dòng)作，CPU 自動(dòng)設(shè)定下列參數(shù):
F.188=3 選擇馬達(dá)參數(shù)組別#3(H.450～H.499)
H.450=3 選擇永磁式無刷伺服馬達(dá)閉回路控制
H.480=1 選擇位置控制模式
H.481=1 選擇由XY脈沖輸入控制的追蹤模式
H.482～H.483=0 無轉(zhuǎn)矩控制
F.141=102 DI1(102)驅(qū)動(dòng)器由 DI1 激活
F.145=73 DI5(73)正向運(yùn)轉(zhuǎn) (當(dāng) DI5 端子ON時(shí))
F.146=74 D16(74)反向運(yùn)轉(zhuǎn) (當(dāng) DI6 端子ON時(shí))
F.181=0 & F.039=0.2 運(yùn)轉(zhuǎn)命令來自鍵盤
F.040=0.25 速度輸入由 F.000 設(shè)定
F.000=500 預(yù)設(shè)速度=500rpm
F.130=0 選擇四倍率XY脈沖輸入
F.133=1000 XY脈沖信號(hào)乘率系數(shù)=1000
F.134=1000 XY脈沖信號(hào)除率系數(shù)=1000
連接 DI1 至 COM 啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。
按鍵盤的 FWD 鍵, 驅(qū)動(dòng)器接收 XY 脈沖信號(hào)，馬達(dá)速度﹑方向由 XY 脈沖信號(hào)決定。
修改 F.133、F.134，觀察脈沖信號(hào)的影響。
然后在設(shè)定速度切換端子F 144=65,來切換2段速度的比例系數(shù),以達(dá)到預(yù)留孔的位置。
通過現(xiàn)場調(diào)試實(shí)驗(yàn)證明, 匣式成圈機(jī)擺桿使用深圳威科達(dá)VB系列伺服驅(qū)動(dòng)器后,
電纜繞線的密度排列均勻,孔位精確,繞線的速度也有所提高,完全符合匣式成圈機(jī)的工藝要求。 | | | |
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匣式自由放線用成圈機(jī)由1000mm主動(dòng)放線架，張力裝置儲(chǔ)線器及成圈機(jī)組成。
線纜從主動(dòng)放線架放出后，經(jīng)過張力裝置儲(chǔ)線器繞到成圈機(jī)的膨脹芯軸上去。
當(dāng)達(dá)到了設(shè)定長度時(shí)，成圈機(jī)即自動(dòng)停車。將下托盤降低，并將移動(dòng)臺(tái)上的包裝紙推到圈線下面，圈線自動(dòng)落入紙匣中。
移動(dòng)臺(tái)退出后，下托盤升至工作位置，開始下一圈的繞線。
整個(gè)流程擺桿保證交叉卷繞位置及形狀正確。卷繞及放線張力由儲(chǔ)線器張力臂控制恒定，并保證主動(dòng)放線架同步。如圖:
電纜繞線機(jī)械結(jié)構(gòu)圖
1．工藝要求：
a. 擺桿與成圈機(jī)收線輪同步，電纜密集度要均勻；
b.擺桿每30圈為一個(gè)周期，到達(dá)30圈重新回到起點(diǎn)繞制第二圈，
預(yù)留中間出線孔，出線孔位置要一致，不能被電纜壓住，
為2段速運(yùn)行,直到到達(dá)預(yù)定米數(shù)停機(jī)。
2．伺服功能要求：
a.位置控制模式，追蹤成圈機(jī)收線輪的速度，以達(dá)到速度同步和電纜密度的要求；
b.速度切換功能，30圈為一周期并預(yù)留出線孔位置。
3．控制方案及調(diào)試說明：
成圈機(jī)收線輪用的是歐陸514系列2.2kW變頻，主要做成圈機(jī)收線輪調(diào)速作用，
擺桿用的威科達(dá)VB系列伺服驅(qū)動(dòng)器，控制擺桿電機(jī)，
根據(jù)成圈機(jī)收線輪的編碼器給定信號(hào)和擺桿電機(jī)的編碼器反饋信號(hào)進(jìn)行調(diào)節(jié)速度，來保持?jǐn)[線和收線的同步,
通過圈數(shù)檢測光電開關(guān),來切換速度,保持出線孔的位置。系統(tǒng)控制如圖:
VB伺服驅(qū)動(dòng)器接線圖
威科達(dá)VB系列伺服具體的調(diào)試參數(shù)說明：（擺桿電機(jī)）
恢復(fù)出廠值設(shè)置
以下將介紹如何執(zhí)行動(dòng)作，并且每臺(tái)新的驅(qū)動(dòng)器都必須執(zhí)行此操作：
1. 驅(qū)動(dòng)器接上電源后，通電。
2. 設(shè)定 F.094=249。
3. 按兩次 PAR 鍵，然后按 RESET 鍵；執(zhí)行復(fù)位動(dòng)作。
4. 驅(qū)動(dòng)器會(huì)自動(dòng)重置兩次。
如此即完成驅(qū)動(dòng)器重置的動(dòng)作，參數(shù)恢復(fù)了出廠值。
驅(qū)動(dòng)器與伺服馬達(dá)的自學(xué)習(xí)
在自學(xué)習(xí)前,請(qǐng)先開放 FR/W 資料設(shè)定（即設(shè) F.095=0 和 F.096=1）。
H.450～H.499 為永磁式無刷伺服馬達(dá)參數(shù).（自學(xué)習(xí)時(shí)馬達(dá)應(yīng)脫開負(fù)載）.
1 永磁式無刷伺服馬達(dá)的自學(xué)習(xí)
自學(xué)習(xí)前必須首先手動(dòng)設(shè)定以下參數(shù)：
1. 設(shè)定馬達(dá)額定轉(zhuǎn)速 H.460（rpm）。
2. 設(shè)定馬達(dá)額定電流 H.461=（馬達(dá)額定電流/驅(qū)動(dòng)器額定電流）×100%。
3. 設(shè)定馬達(dá)繞線方向 H.492=1；
4. 設(shè)定 H.094=235。
5. 執(zhí)行軟件或者硬件復(fù)位,開始自學(xué)習(xí)。
自學(xué)習(xí)作業(yè)過程中，驅(qū)動(dòng)器將自動(dòng)檢測馬達(dá)特性并自動(dòng)設(shè)定相關(guān)的馬達(dá)參數(shù)；
驅(qū)動(dòng)器此時(shí)將自動(dòng)使用馬達(dá)參數(shù)組別#3(H.450～H.499)設(shè)定永磁式無刷伺服馬達(dá)參數(shù)。
自學(xué)習(xí)作業(yè)完成后，驅(qū)動(dòng)器將設(shè) F.094=232 并載入永磁式無刷伺服馬達(dá)的速度控制模式有關(guān)的參數(shù)。
1. H.452 編碼器（Encoder）的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)（PPR） 。
2. H.453 正轉(zhuǎn)時(shí)A相領(lǐng)先或落后B相。
3. H.457 馬達(dá)額定電壓（馬達(dá)額定電壓/輸入電壓）。
4. H.458 馬達(dá)最大電壓(和H.457相同)。
5. H.459 轉(zhuǎn)矩提升電壓設(shè)定為0。
6. H.462 馬達(dá)最大電流設(shè)定為100%。
7. H.463 激磁電流設(shè)定為0。
8. H.464 馬達(dá)極數(shù)。
9. H.465 馬達(dá)最高容許轉(zhuǎn)速設(shè)定。
10. H.466 馬達(dá)最低容許轉(zhuǎn)速設(shè)定為0rpm。
11. H.467 馬達(dá)滑差速設(shè)定為0。
12. H.470 電流控制回路的比例增益。
13. H.471 電流控制回路的積分增益。
14. H.473 速度控制回路的比例增益。
15. H.474 速度控制回路的積分增益。
2 以位置控制模式運(yùn)轉(zhuǎn)
設(shè)定 F.094=233，再執(zhí)行復(fù)位動(dòng)作，CPU 自動(dòng)設(shè)定下列參數(shù):
F.188=3 選擇馬達(dá)參數(shù)組別#3(H.450～H.499)
H.450=3 選擇永磁式無刷伺服馬達(dá)閉回路控制
H.480=1 選擇位置控制模式
H.481=1 選擇由XY脈沖輸入控制的追蹤模式
H.482～H.483=0 無轉(zhuǎn)矩控制
F.141=102 DI1(102)驅(qū)動(dòng)器由 DI1 激活
F.145=73 DI5(73)正向運(yùn)轉(zhuǎn) (當(dāng) DI5 端子ON時(shí))
F.146=74 D16(74)反向運(yùn)轉(zhuǎn) (當(dāng) DI6 端子ON時(shí))
F.181=0 & F.039=0.2 運(yùn)轉(zhuǎn)命令來自鍵盤
F.040=0.25 速度輸入由 F.000 設(shè)定
F.000=500 預(yù)設(shè)速度=500rpm
F.130=0 選擇四倍率XY脈沖輸入
F.133=1000 XY脈沖信號(hào)乘率系數(shù)=1000
F.134=1000 XY脈沖信號(hào)除率系數(shù)=1000
連接 DI1 至 COM 啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)器。
按鍵盤的 FWD 鍵, 驅(qū)動(dòng)器接收 XY 脈沖信號(hào)，馬達(dá)速度﹑方向由 XY 脈沖信號(hào)決定。
修改 F.133、F.134，觀察脈沖信號(hào)的影響。
然后在設(shè)定速度切換端子F 144=65,來切換2段速度的比例系數(shù),以達(dá)到預(yù)留孔的位置。
通過現(xiàn)場調(diào)試實(shí)驗(yàn)證明, 匣式成圈機(jī)擺桿使用深圳威科達(dá)VB系列伺服驅(qū)動(dòng)器后,
電纜繞線的密度排列均勻,孔位精確,繞線的速度也有所提高,完全符合匣式成圈機(jī)的工藝要求。 | | |
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北京市公安局海淀分局備案號(hào)：11010802023656號(hào)
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