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引言

　　嵌入式系統(tǒng)常用在一些特定專(zhuān)用設(shè)備上，通常這些設(shè)備的硬件資源（如處理器、存儲(chǔ)器等）非常有限，并且對(duì)成本很敏感，實(shí)時(shí)響應(yīng)要求很高，特別是在面向視頻應(yīng)用的系統(tǒng)中。嵌入式操作系統(tǒng)具有體積小、實(shí)時(shí)性好等優(yōu)點(diǎn)。嵌入式操作系統(tǒng)ucos-ii就是基于任務(wù)優(yōu)先級(jí)搶占的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。

1 系統(tǒng)硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)

　　系統(tǒng)使用的主芯片是ADI公司Blackfin系列DSP中的BF533，這是一款專(zhuān)門(mén)面向視頻應(yīng)用的DSP，擁有豐富的外設(shè)接口和較好的系統(tǒng)擴(kuò)展性。本系統(tǒng)利用BF533的PPI接口采集數(shù)字圖像，利用芯片的EBIU總線(xiàn)，擴(kuò)展SDRAM和網(wǎng)絡(luò)芯片。BF533工作在600MHz頻率，單個(gè)芯片即可完成對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤和網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)裙δ堋；贐F533的嵌入式系統(tǒng)的外圍電路主要可分為三個(gè)部分：圖像采集部分，網(wǎng)絡(luò)傳輸部分，存儲(chǔ)器部分。系統(tǒng)硬件框圖如圖1：

圖1 系統(tǒng)硬件框圖

　　圖像采集電路部分采用了TI公司的TVP5150A型視頻解碼芯片，它將NTSC/PAL/SECAM制式的視頻信號(hào)轉(zhuǎn)換成8bits的ITU-656格式，并按照YCbCr格式以4:2:2的比例轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號(hào)，支持兩路模擬輸入，解碼芯片通過(guò)I2C串行接口編程。

　　網(wǎng)絡(luò)傳輸部分采用LAN91C111芯片。這是SMSC公司為嵌入式應(yīng)用系統(tǒng)推出的第三代快速以太網(wǎng)控制器。本系統(tǒng)中，LAN91C111被當(dāng)作了是異步存儲(chǔ)空間，利用AMS3把它映射在BF533的0x20300000地址空間。這樣就可以通過(guò)DMA操作實(shí)現(xiàn)對(duì)LAN91C111內(nèi)部存儲(chǔ)空間讀寫(xiě)操作，提高了傳輸效率并使復(fù)雜的網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程簡(jiǎn)單化。

　　存儲(chǔ)器部分BF533的存儲(chǔ)結(jié)構(gòu)是統(tǒng)一的4GB尋址空間。同步存儲(chǔ)器、異步存儲(chǔ)器、外設(shè)存儲(chǔ)空間和片內(nèi)存儲(chǔ)器全部統(tǒng)一映射在4GB的空間。BF533的EBIU接口中有專(zhuān)門(mén)的SDRAM控制單元SDC，可以和SDRAM無(wú)縫連接。BF533支持的SDRAM地址是從0x00000000到0x08000000的空間，最大128MB。本系統(tǒng)中使用MICRON公司的MT48LC系列SDRAM，存儲(chǔ)空間32MB，用于存儲(chǔ)圖像處理中的中間結(jié)果。另外，BF533支持四塊連續(xù)的異步存儲(chǔ)空間，每塊空間大小為1MB，地址從0x20000000到0x20400000，由相應(yīng)的AMS0-AMS3引腳選擇使能。本系統(tǒng)使用的是ST公司的M29W系列FLASH，大小1MB。由AMS0片選使能，映射在BF533的第一塊異步存儲(chǔ)空間。

2 ucos-ii的移植

　　ucos-ii是一種具有可剝奪實(shí)時(shí)內(nèi)核的實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，而且是免費(fèi)公開(kāi)源代碼、結(jié)構(gòu)小巧。其內(nèi)核提供任務(wù)調(diào)度與管理、時(shí)間管理、任務(wù)間同步與通信、內(nèi)存管理和中斷服務(wù)等功能，具有執(zhí)行效率高、占用空間小、實(shí)時(shí)性能優(yōu)良和可擴(kuò)展性強(qiáng)等特點(diǎn)。最小內(nèi)核可編譯至2KB，適合小型控制系統(tǒng)。與CPU 硬件相關(guān)的部分用匯編語(yǔ)言編寫(xiě)，其他絕大部分代碼采用C語(yǔ)言編寫(xiě)。ucos-ii在硬件平臺(tái)上的移植主要分為兩大步驟：ucos-ii中與處理器相關(guān)的程序的修改、應(yīng)用程序的添加。

　　2.1 ucos-ii與嵌入式監(jiān)控系統(tǒng)的軟硬件架構(gòu)

　　所有的嵌入式操作系統(tǒng)都是與CPU密切相關(guān)的，做移植前需要熟悉被移植CPU平臺(tái)的硬件架構(gòu)和ucos-ii的運(yùn)行原理，圖2是ucos-ii與本嵌入式監(jiān)控系統(tǒng)的軟硬件架構(gòu)。

圖2 系統(tǒng)架構(gòu)圖

　　2.2 基于BF533的ucos-ii的移植

　　移植ucos-ii需要理解處理器及C編譯器的技術(shù)細(xì)節(jié)。處理器和編譯器滿(mǎn)足了ucos-ii的要求，并且已經(jīng)有了必要工具。移植工作通常包括以下幾個(gè)內(nèi)容：

　　A 用#define設(shè)置一個(gè)常量的值（OS_CPU.H）;

　　B 聲明10個(gè)數(shù)據(jù)類(lèi)型（OS_CPU.H）;

　　C 用#define聲明三個(gè)宏（OS_CPU.H）;

　　D 用C語(yǔ)言編寫(xiě)六個(gè)簡(jiǎn)單的函數(shù)（OS_CPU_C.C）;

　　E 編寫(xiě)四個(gè)匯編語(yǔ)言函數(shù)（OS_CPU_A.ASM）;

　　針對(duì)不同的CPU平臺(tái)，移植ucos-ii的過(guò)程也會(huì)有稍許不同。在本系統(tǒng)中，移植過(guò)程大致分為兩大部分：1）修改部分文件使ucos-ii與DSP能夠?qū)崿F(xiàn)良好的接口（主要指ucos-ii對(duì)DSP硬件架構(gòu)的支持）;2）添加針對(duì)嵌入式監(jiān)控系統(tǒng)硬件平臺(tái)的初始化及驅(qū)動(dòng)代碼。

　　2.2.1 針對(duì)BF533的ucos-ii的代碼修改

　　由于BF533是基于MSA（微信號(hào)架構(gòu)）的16位定點(diǎn)DSP，為了能與ucos-ii數(shù)據(jù)處理單位統(tǒng)一，需要在OS_CPU.H文件中設(shè)置BF533的數(shù)據(jù)單元長(zhǎng)度。部分宏定義代碼如下：

　　typedef bool BOOLEAN;

　　typedef signed char INT8S;

　　typedef signed short int INT16S;

　　typedef signed int INT32S;

　　另外在OS_CPU.H文件中還需設(shè)置幾個(gè)堆棧的參數(shù)如堆棧的增長(zhǎng)方向、堆棧的操作單位等。BF533支持的是自頂向下的堆棧增長(zhǎng)方式，即堆棧空間從高地址向低地址增長(zhǎng)。單次堆棧操作單位是INT32U。最后在OS_CPU.H還要對(duì)三個(gè)函數(shù)進(jìn)行宏定義：屏蔽所有中斷，恢復(fù)所有中斷，進(jìn)行任務(wù)切換。這三個(gè)函數(shù)在ucos-ii中十分重要，前兩個(gè)是為了保證一些重要函數(shù)或任務(wù)運(yùn)行中的數(shù)據(jù)不會(huì)被改變（即通常所說(shuō)的代碼臨界段），第三個(gè)是用于ucos-ii的任務(wù)切換，在ucos-ii中要求任務(wù)的切換就好象是剛發(fā)生過(guò)一次中斷一樣。在本系統(tǒng)中首先假設(shè)申請(qǐng)切換的任務(wù)已經(jīng)把相關(guān)的寄存器變量等參數(shù)保存，并將堆棧指針指向了優(yōu)先級(jí)高的任務(wù)。這樣任務(wù)切換函數(shù)就只需要完成中斷返回操作。

　　開(kāi)發(fā)軟件采用VisualDSP++，它的編譯器支持在C語(yǔ)言中嵌入?yún)R編，因此我們把這個(gè)宏定義直接寫(xiě)成了一條軟件中斷指令：raise 14。這樣一旦系統(tǒng)進(jìn)行任務(wù)切換，實(shí)際上引起了一個(gè)中斷操作，在OS_CPU_A.ASM文件中我們?cè)诖酥袛嗖僮髦型瓿扇蝿?wù)切換前的保存寄存器等工作，最后是一條中斷返回指令：RTS。這樣優(yōu)先級(jí)更高的任務(wù)運(yùn)行時(shí)就會(huì)好像剛從中斷返回一樣。

　　在文件OS_CPU_A.ASM中還需要編寫(xiě)幾個(gè)匯編函數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)ucos-ii的時(shí)鐘節(jié)拍、正常任務(wù)切換、中斷級(jí)任務(wù)切換、初始化任務(wù)堆棧等功能。

　　在ucos-ii中，我們可以把時(shí)鐘節(jié)拍TICKS比做是它的心臟節(jié)拍。TICKS為系統(tǒng)提供了一個(gè)時(shí)間基準(zhǔn)并為各個(gè)任務(wù)提供了時(shí)間等待等服務(wù)。本系統(tǒng)使用BF533的核心定時(shí)器來(lái)完成系統(tǒng)時(shí)鐘節(jié)拍的功能。系統(tǒng)TICKS設(shè)定的是100mS。以下是部分初始化核心定時(shí)器的匯編代碼：

　　_CoreTimerInit:

　　p1.H = （ TCNTL >>16 ）; //設(shè)置時(shí)間控制寄存器

　　p1.L = （ TCNTL &0xFFFF ）;

　　r3 = 1;

　　[ p1 ] = r3;

　　p1.H = （ TCOUNT >>16 ）; //裝載計(jì)數(shù)值

　　p1.L = （ TCOUNT &0xFFFF ）;

　　[ p1 ] = r1;

　　p1.H = （ TCNTL >>16 ）; //開(kāi)啟定時(shí)器

　　p1.L = （ TCNTL &0xFFFF ）;

　　r1 = 0x07;

　　[ p1 ] = r1;

　　_CoreTimerInit.end:

　　除增加上述功能函數(shù)外，在ucos-ii啟動(dòng)代碼的程序中加入BF533的一些必須的初始化程序如CPU頻率的設(shè)定等， ucos-ii就可以在本系統(tǒng)上運(yùn)行起來(lái)。

　　2.2.2 嵌入式監(jiān)控系統(tǒng)在ucos-ii中的系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)程序添加

　　ucos-ii移植完成后，嵌入式系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)應(yīng)有的功能還需要添加一些外圍電路的驅(qū)動(dòng)程序如：網(wǎng)卡芯片LAN91C111的初始化程序，視頻A/D芯片的初始化程序等。由于Blackfin系列DSP支持存儲(chǔ)空間的DMA操作，為了充分發(fā)揮BF533的硬件優(yōu)勢(shì)，本系統(tǒng)專(zhuān)門(mén)建立一個(gè)文件DMA_TRANS.C實(shí)現(xiàn)多個(gè)存儲(chǔ)空間的DMA操作的初始化配置，以方便各個(gè)任務(wù)實(shí)現(xiàn)其功能調(diào)用。以下就是實(shí)現(xiàn)網(wǎng)卡芯片DMA存儲(chǔ)操作的部分配置文件：

　　void init_dma（LAN91C111_DATA ＊d）

　　｛dev =d; // 為L(zhǎng)AN91C11設(shè)置一個(gè)全局靜態(tài)變量，實(shí)現(xiàn)對(duì)它的數(shù)據(jù)訪(fǎng)問(wèn)

　　SET_SHORT（（dev->DstStreamBaseAddr+OFFSET_CONFIG）,（unsignedshort）0x0）;

　　// 對(duì)目標(biāo)地址的配置清零

　　SET _SHORT（（dev->SrcStreamBaseAddr+OFFSET_CONFIG）,（unsigned short）0x0）;

　　//對(duì)源地址的配置清零

　　dma_mask_en（1）; //將SIC控制寄存器的相應(yīng)DMA傳輸位置1。｝

　　2.3 基于ucos-ii和監(jiān)控系統(tǒng)的任務(wù)程序添加

　　在ucos-ii中系統(tǒng)的各個(gè)應(yīng)用程序被當(dāng)成是任務(wù)，每個(gè)任務(wù)被分配一個(gè)優(yōu)先級(jí)，ucos-ii支持的最大任務(wù)數(shù)可在OS_CFG .H文件中指定。ucos-ii可以管理多達(dá)64個(gè)任務(wù)，并從中保留了四個(gè)最高優(yōu)先級(jí)和四個(gè)最低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)供自己使用，所以用戶(hù)可以使用的只有56個(gè)任務(wù)。因?yàn)閡cos-ii不支持相同優(yōu)先級(jí)的任務(wù)，所以每建立一個(gè)任務(wù)就需要為任務(wù)分配一個(gè)優(yōu)先級(jí)并建立一個(gè)獨(dú)立的堆棧空間。

　　本智能監(jiān)控系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的跟蹤監(jiān)控和將原始數(shù)字圖象轉(zhuǎn)化為BMP格式并向網(wǎng)絡(luò)發(fā)送現(xiàn)場(chǎng)圖片的功能。在ucos-ii中分配了兩個(gè)任務(wù)優(yōu)先級(jí)0和1給對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的跟蹤和網(wǎng)絡(luò)傳輸。之所以使網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)娜蝿?wù)優(yōu)先級(jí)低于對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的任務(wù)，是因?yàn)榭紤]到網(wǎng)絡(luò)延時(shí)等因素會(huì)造成對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的實(shí)時(shí)性效果比較差，對(duì)圖像做二值化和差分等運(yùn)算的時(shí)間不大于150mS以及攝像機(jī)云臺(tái)運(yùn)動(dòng)一次的時(shí)間大概是500mS。本系統(tǒng)在對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤任務(wù)中采取的策略是：每當(dāng)任務(wù)完成一次跟蹤，就使自己進(jìn)入掛起狀態(tài)，直到每秒定時(shí)到后，在時(shí)鐘節(jié)拍中斷服務(wù)程序中喚醒該任務(wù)使之處于就緒狀態(tài)。任務(wù)的狀態(tài)圖如圖3：

圖3 任務(wù)狀態(tài)圖

3 結(jié)論

　　在ucos-ii的移植和系統(tǒng)應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)過(guò)程中，針對(duì)不同的CPU有不同的開(kāi)發(fā)細(xì)節(jié)，在嵌入式監(jiān)控系統(tǒng)中應(yīng)注意以下幾點(diǎn)：

　　A 移植過(guò)程中，對(duì)ucos-ii的堆棧的理解很重要，它的任務(wù)切換的實(shí)質(zhì)就是利用堆棧的改變和軟件中斷來(lái)實(shí)現(xiàn)任務(wù)的跳轉(zhuǎn)。并且在系統(tǒng)的中斷服務(wù)程序中也要注意到這一點(diǎn)，采取適當(dāng)?shù)亩褩２僮饕允怪疂M(mǎn)足任務(wù)切換的條件。

　　B 在ucos-ii上增加應(yīng)用任務(wù)之前，最好是編寫(xiě)幾個(gè)如串口發(fā)送之類(lèi)的簡(jiǎn)單任務(wù)來(lái)測(cè)試移植ucos-ii后系統(tǒng)的可靠性，然后在此基礎(chǔ)上逐漸添加一些復(fù)雜的任務(wù)。

　　C 要分析好ucos-ii各個(gè)任務(wù)的功能與時(shí)間要求，特別是在以時(shí)間為任務(wù)運(yùn)行條件的情況下，可以在時(shí)鐘中斷服務(wù)中創(chuàng)建任務(wù)。如果系統(tǒng)是應(yīng)用在對(duì)時(shí)間不敏感的場(chǎng)合，可以使用ucos-ii自帶的郵箱功能，用一個(gè)運(yùn)行中的任務(wù)在滿(mǎn)足一定條件下來(lái)喚醒另一個(gè)任務(wù)。

　　將ucos-ii應(yīng)用在嵌入式智能視覺(jué)監(jiān)控系統(tǒng)中后，經(jīng)實(shí)際運(yùn)行，該系統(tǒng)能良好完成預(yù)期的所有功能，對(duì)非高速的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤效果良好，局域網(wǎng)的PC主機(jī)能收到較清晰的Half D1分辨率、256灰度等級(jí)的現(xiàn)場(chǎng)BMP圖片。

　　本文創(chuàng)新點(diǎn)：本文針對(duì)圖像處理系統(tǒng)中實(shí)時(shí)處理數(shù)據(jù)量大的問(wèn)題，將實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)ucos-ii應(yīng)用于系統(tǒng)中，使CPU運(yùn)行速率得到了有效的提高。