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名家名篇

工業機器人運動規劃研究進展
  • 作者：劉暾東，陳馨，吳曉敏，邵桂芳
  • 點擊數：22926     發布時間：2020-05-08 13:35:00
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由于工業機器人構型空間和工作環境的復雜性，傳統運動規劃算法難以在有限時間內進行路徑求解，如何提高算法的規劃效率與最優性成為研究熱點。本文跟蹤目前工業機器人運動規劃算法的發展現狀，針對主流隨機采樣算法的原理與發展脈絡進行了細致分析與總結。在此基礎上，詳細闡述了基于強化學習的隨機采樣算法，該方法引入了規劃學習機制，在保證求解速度的同時，還能不斷提高求解質量。同時對當前運動規劃算法存在的一些不足提出了建議與展望。
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