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名家名篇

機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法的研究
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  • 點(diǎn)擊數(shù)：3243     發(fā)布時(shí)間：2005-07-05 13:49:00
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動(dòng)力學(xué)模型是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真、分析和控制的基礎(chǔ)，而其應(yīng)用的前提條件是已知機(jī)器人各臂的質(zhì)量、質(zhì)心位置、慣性矩和慣性積以及各關(guān)節(jié)的摩擦阻尼特性等動(dòng)力學(xué)參數(shù)。一般情況下，這一復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)參數(shù)必須通過一定的方法辨識(shí)獲得。
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