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1　前言

CC-Link IE現場網絡Basic不需要專用ASIC，只需安裝軟件來實現循環通信的標準Ethernet基礎的協議，它可以與TCP/IP通信并存，以構筑高自由度的系統。圖1為四軸伺服控制系統，其主站為FX5U-80MT/DS，通過CC-Link IE Filed Basic總線構建，其伺服控制器均為MR-JE-C型，實現正反轉點動、軌跡控制和回零動作，動作按鈕信號來自于觸摸屏。

圖1 四軸伺服控制系統

2　MR-JE-C電氣接線及參數設置

進行電氣接線，其中LSP和LSN極限配置為NC接法、原點DOG為NO接法，與FX5U之間用網線連接到CN1口（經過交換機或路由器），如圖2所示。

采用MR Configurator2進行參數設置，具體如下：

（1）IP地址設置

根據組網要求設置相應的IP地址，比如192.168.3.2，如圖3所示。

圖2 伺服電氣接線

圖3 伺服驅動器的IP地址設置

（2）基本設置

控制模式選擇為配置文件模式，選擇方向選擇為正轉脈沖輸入時CCW方向，編碼器輸出脈沖的相位為A相正轉超前90°等，如圖4所示。

圖4 基本設置

（3）原點回歸

原點回歸包括方式選擇為Manufacturer-specific，原點回歸方法為DOG型（后端檢測Z相基準），原點回歸方向為地址減少方向等，具體如圖5所示。

圖5 原點回歸

3　PLC軟元件配置與編程

（1）修改FX5U軟元件配置

選擇“參數→FX5UCPU→CPU參數”，設置鏈接繼電器B為10240、鏈接寄存器W為512，用于主站控制器FX5U與伺服驅動器的通訊鏈接參數，如圖6所示。

圖6 設置鏈接繼電器

（2）FX5U主站以太網端口參數設置

選擇“參數→FX5UCPU→模塊參數→以太網端口”，首先需要修改FX5U主站IP地址為192.168.3.5，子網掩碼255.255.255.0。

接下來組態添加MR-JE-C伺服，如圖7所示，設置好相應的IP地址和站號。

圖7 組態添加MR-JE-C伺服

最后完成鏈接掃描設置，如圖8所示。該鏈接軟元件所對應的RWwn/RWrn映射含義請參考相應手冊。設置完成上面的步驟，點擊“反映設置并關閉”。

圖8 鏈接掃描設置

（3）PLC編程

這里以點動JOG為例進行說明，圖9為其流程圖。

圖9 點動控制流程圖

省去了通訊初始化和其他部分后，點動控制的梯形圖程序如圖10所示。

圖10 1軸點動控制

步226：在1軸通訊準備完成的情況下，對觸摸屏信號M7000（正向點動按鈕）和M7001（反向點動按鈕）進行命令輸出，即M7010和M7011，并寫入速度控制模式W100=3，其中W100為1軸伺服的起始字（共32字）；

步260：在手動模式下（即M30=ON），當收到速度控制模式寫入成功信號（M7086=ON，參考圖25的程序）后，執行M7010（正向點動命令），其速度W107=D7070、控制命令W101=H800F，當觸摸屏正向點動按鈕釋放時，則輸出控制命令W101=H0F；

步289：在手動模式下，且收到速度控制模式寫入成功信號后，執行M7011（反向點動命令），其速度W107=-D7070、控制命令W101=H800F，當觸摸屏反向點動按鈕釋放時，則輸出控制命令W101=H0F。

4　結束語

基于CC-Link IE現場總線的控制器可以監視最多每組16軸，共64軸的伺服放大器，在軌跡位置模式下，可以經由控制器提供位置數據（目標位置）以進行定位運行。

作者簡介：

李方園（1973-），男，浙江舟山人，副教授，高級工程師，碩士，現就職于浙江工商職業技術學院，長期從事智能制造新技術應用與研究工作。

參考文獻：

[1] 李方園. 智能工廠設備配置研究[M]. 北京：電子工業出版社, 2018.

摘自《自動化博覽》2021年7月刊