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近年來，隨著我國自動化技術的迅速發展，工業自動化取得了長足的進步。變頻器由于性能穩定、節能環保、性價比高，在工業各個領域得到了廣泛的應用。ABB（www.abb.com）作為全球知名的電力和自動化技術領域的領導廠商，致力于幫助電力、公共事業和工業客戶提高業績，同時降低對環境的不良影響。ABB變頻器ACS800更是被廣泛的運用與工業生產中。
ABB變頻器ACS800系列傳動產品最大的優點就是全功率范圍內統一使用了相同的控制技術，例如啟動向導，自定義編程，DTC控制，通用備件，通用的接口技術，以及用于選型、調試和維護。

   1.abb變頻器主從控制原理及參數設置

　（1） 主從控制原理

　abbacs800系列變頻器主從控制采用直接轉矩（dtc）作為其核心控制原理。而直接轉矩控制技術是在變頻器內部建立了一個交流異步電動機的軟件數學模型，根據實測的直流母線電壓、開關狀態和電流計算出一組精確的電機轉矩和定子磁通實際值，并將這些參數值直接應用于控制輸出單元的開關狀態，變頻器的每一次開關狀態都是單獨確定的，這意味著可以產生實現最佳的開關組合并對負載變化作出快速地轉矩響應，并將轉矩相應限制在一拍以內，且無超調，真正實現了對電動機轉矩和轉速的實時控制。控制原理如圖1所示。

直接轉矩控制原理

在主從控制應用中，外部信號（包括起動、停止、給定信號等）只與主機變頻器相連，主機通過光纖將從機控制字和轉速給定值、轉矩給定值廣播給所有的從機，實現對從機的控制。從機一般不通過主從通訊鏈路向主機發送任何反饋數據，從機的故障信號單獨連至主機的運行使能信號端，形成聯鎖。一旦發生故障，聯鎖將停止主機和從機的運行。
 
　　主機發送給從機的的控制字是一個16位字，其中僅b3（run）、b7（reset）、b10（remote－cmd）使用，當從機參數10.01（ext1start/stop／dir）或10.02（ext2start/stop/dir）設置為comm.cw時，控制字命令有效。給定值是包括1個符號位和15個整數位的16位字，給定1為速度給定，給定2為轉矩給定。在從機中，要將給定1定義為從機的外部速度給定，需將參數11.03（extref1）設置為comm.ref；要將給定2定義為從機的外部轉矩給定，需將參數11.06（ext ref2select）設置為comm.ref。

從機跟隨主機轉矩給定的控制原理圖

　　圖2為主機和從機為剛性連接時，從機跟隨主機轉矩給定的控制原理圖。主機采用速度控制方式，即速度給定speedref3與實際速度actual speed相比較，通過pi調節器得到轉矩給定值torqref3，該值經過頻率限幅、直流電壓限幅、功率限幅和轉矩限幅后，得到最終的轉矩給定值torq refused。該值和定子磁通給定值分別同相應的實際值在滯環比較器內進行比較，得到最優的pwm信號，最終通過驅動逆變器的開關器件達到調節轉速的目的。主機速度環輸出的最終轉矩給定值torqref used同時作為從機的轉矩給定值，實現主機和從機的負載轉矩平衡分配。
 
　　由于從機采用轉矩控制，其轉速由主機速度和機械耦合度共同決定。當機械耦合緊密時，從機速度保持與主機同步；當由于機械原因導致耦合度變差時，從機實際負載轉矩減少，來自主機的給定轉矩torqrefused大于從機的實際負載轉矩，從而引起從機轉速的迅速升高，直到達到其轉速的限幅值，如圖3（a）所示。此時，從機由轉矩控制方式轉變為速度控制方式，速度給定值為轉速限幅值。在工程中，為防止主從機速度相差過大，在從機的速度環節中增加了窗口控制功能。窗口控制原理如圖3（b）所示。當從機轉速超過窗口控制所設定的轉速范圍后，窗口控制功能激活從機轉速pi調節器輸出torqref2，該輸出值與主機轉矩給定值的和作為最終的從機轉矩給定值torq ref used，保證從機轉速限制在窗口限定的范圍之內。

（a）無窗口控制時 （b）有窗口控制時 

窗口控制原理圖

     圖4為主機與從機為柔性連接時，從機跟隨主機速度給定的控制原理圖。主機為速度控制方式，轉速給定為speedref3。從機跟隨主機的轉速給定，給定值為speedref3，主機轉矩給定值無效。在此控制方式中，主機和從機轉矩下垂功能的使用保證了負載功率在主從機上的平均分配。當從機因摩擦力下滑等原因出現部分卸載情況時，從機輸出轉矩降低，在轉矩下垂功能的作用下，實際給定轉速略有升高，實際輸出功率變化不大。此時，主機承受的負載增加，其內部輸出轉矩相應提高，而轉矩下垂功能使給定轉速下降，從而保證主機輸出功率的平衡。當從機摩擦力恢復后，從機承受的負載增加，內部輸出轉矩相應增加，實際給定轉速減少；主機承受負載減少，內部輸出轉矩相應減少，實際給定轉速相應提高。由于轉矩下垂功能的存在，主從機在一定程度上可以實現負載功率的平均分配。
 

從機跟隨主機轉速給定的控制原理圖

　　（2） 主從機參數設置
　　abb acs800系列變頻器主從機參數設置如表1～2所示，具體信息可參考文獻［2］。

需要注意的是，當從機采用跟隨主機轉矩控制時，如采用窗口控制功能，參數組60.02應選擇參數add，表示窗口控制對轉矩控制模式下的從機進行速度監視。

　　在轉速偏差在參數定義的范圍內，從機遵循主機的轉矩給定信號，窗口控制將會保持從機速度調節器的輸入和輸出為零。

　　若轉速偏差超出窗口范圍，窗口控制將誤差傳至速度調節器。速度調節器輸出將會增加或減少內部轉矩給定值，將轉速限制在窗口定義的轉速范圍內。

　　 應用主從案例分析

　　山西朔州中煤集團的皮帶運輸機采用兩臺大功率電機主從連接的傳動方式，保證負載的分配平衡。由于應用場合的差異，該廠采用了兩種不同的主從控制方式，即主機采用轉速控制方式，從機采用跟隨主機轉矩和跟隨主機轉速的控制方式。傳動系統參數如下：

　　電機參數：額定電壓為660v；額定電流為720.9a；額定功率為710kw；額定轉速為1448r/min；額定頻率為50hz。

　變頻器：2 × acs800-07-1700-7

    從機跟隨主機轉矩的控制方式

　　圖5為兩臺電機通過同一個減速機同軸聯結（剛性連接）的主從波形圖。采用abb傳動調試軟件drivewindow監測主機和從機在工作過程中的轉速（［1］代表主機，［4］代表從機）、電流（［2］代表主機，［5］代表從機）和輸出轉矩（［3］代表主機，［6］代表從機）的波形。圖7中的數值為相應的實測值。主機給定轉速為1480r/min。由圖可見，從機跟隨主機的轉矩輸出，兩電機分別輸出額定轉矩的約37.4%左右，負載分配基本平衡，兩電機實際輸出電流約為320a左右。由于主從機為剛性連接，主從機轉速由機械結構保持同步，實際轉速為1480r/min左右。

從機跟隨主機轉矩控制的實測波形圖

  從機跟隨主機轉速的控制方式

　　圖6為兩臺電機通過皮帶機同軸聯結（柔性連接）的主從波形圖。采用abb傳動調試軟件drivewindow監測主機和從機在工作過程中的轉速（［1］代表主機，［3］代表從機）和輸出轉矩（［2］代表主機，［4］代表從機）的波形。圖中的數值為相應的實測值。主機給定轉速為200r/min。由圖8可見，由于從機采用轉速控制，從機轉速保持與主機一致，維持在200r/min左右。由于系統為柔性連接，主從機所承受的負載轉矩略有不同，因此，其輸出轉矩也略有差別，但基本維持在電機額定轉矩的28%左右，兩電機輸出功率基本相同。

 
　 由以上分析可知，ABB變頻器在工業應用中，針對同軸連接需要同步運行的場合，主從控制是一種最佳的選擇方案，不僅能夠保證多個同軸電機的同步運行，而且可較好地實現負載的均勻分配，減少了設備因不同步、負載分配不平衡而導致的系統故障和產品質量差等現象的發生，保證了生產的正常高效的進行。