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   2013年7月2日，一年一度的中國(guó)國(guó)際機(jī)器人展覽會(huì)在上海浦東新國(guó)際博覽中心隆重開幕，作為中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟副理事長(zhǎng)單位的歐德神思軟件系統(tǒng)（北京）有限公司攜高端智能控制系統(tǒng)開發(fā)平臺(tái)軟件CODESYS及機(jī)器人解決方案盛裝亮相本次展會(huì)。作為展會(huì)唯一的機(jī)器人軟件解決方案提供商，CODESYS以其先進(jìn)的技術(shù)優(yōu)勢(shì)、卓越的服務(wù)理念和可靠的完整解決方案成功地吸引了大量的觀眾。
  
                   

  近幾年，機(jī)器人技術(shù)及相關(guān)控制設(shè)備作為國(guó)家重點(diǎn)支持的項(xiàng)目和課題，正以突飛猛進(jìn)的勢(shì)頭高速發(fā)展，我國(guó)現(xiàn)已擁有了大批優(yōu)秀的機(jī)器人設(shè)備生產(chǎn)商，但是在國(guó)內(nèi)，作為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的核心零部件及關(guān)鍵技術(shù)的軟件開發(fā)平臺(tái)技術(shù)還相對(duì)比較薄弱和落后。而德國(guó)CODESYS技術(shù)和軟件方案的普及應(yīng)用，從根本上解決了這一難題。CODESYS是一款完全開放的、面向復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟件開發(fā)平臺(tái)，通過(guò)它可以實(shí)現(xiàn)從簡(jiǎn)單的單軸運(yùn)動(dòng)控制到復(fù)雜的多軸軌跡插補(bǔ)等運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域。本次展會(huì)，CODESYS展示了兩款Delta機(jī)器人設(shè)備解決方案。
     
                   

     在此Delta機(jī)器人設(shè)備的應(yīng)用開發(fā)中，采用了基于Windows XP操作系統(tǒng)的CODESYS SoftMotion RTE軟件實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜的多軸插補(bǔ)和聯(lián)動(dòng)，通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的EtherCAT現(xiàn)場(chǎng)總線（實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)）來(lái)驅(qū)動(dòng)同步伺服電機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)了Delta機(jī)器人的控制，整個(gè)控制系統(tǒng)的循環(huán)時(shí)間抖動(dòng)性可以保證在10微秒以內(nèi)。通過(guò)使用CODESYS SoftMotion RTE軟件，使得整個(gè)控制系統(tǒng)的構(gòu)成變得更加簡(jiǎn)單：只需要一臺(tái)普通的工控機(jī)就可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制器的開發(fā)；而且基于總線型的配置開放性好，可以連接多種標(biāo)準(zhǔn)的總線型驅(qū)動(dòng)器，因此客戶可以選擇最高性價(jià)比的驅(qū)動(dòng)器來(lái)組成自己的控制系統(tǒng)。 
  
                 
 
   上圖顯示的通過(guò)機(jī)器視覺系統(tǒng)對(duì)傳送帶上物件的位置進(jìn)行高頻數(shù)據(jù)采集和實(shí)時(shí)處理后，并將最后的處理結(jié)果通過(guò)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的串口方式傳送到控制器，控制器也是通過(guò)基于Windows XP操作系統(tǒng)的CODESYS SoftMotion RTE軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)的。這款結(jié)構(gòu)的主要特點(diǎn)是：機(jī)器視覺與機(jī)械抓手協(xié)調(diào)配合工作，實(shí)現(xiàn)了工廠自動(dòng)化的快速分揀、復(fù)雜碼垛等日常操作，從而大幅度提高了生產(chǎn)效率、降低了生產(chǎn)成本并提升了產(chǎn)品品質(zhì)。
 
                  

  展會(huì)期間，德國(guó)3S軟件公司大中華區(qū)總裁馬立新先生應(yīng)邀出席了由國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)與中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟在中國(guó)主辦的首屆CEO圓桌論壇及技術(shù)推進(jìn)大會(huì)，來(lái)自歐德神思的技術(shù)專家康博士與業(yè)內(nèi)同行們分享了最新的CODESYS的五軸插補(bǔ)技術(shù)和多關(guān)節(jié)復(fù)雜機(jī)器人的解決方案。