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不但要求完全自動(dòng)化，而且具有更短的反應(yīng)時(shí)間和更高的靈活度，未來的工業(yè)生產(chǎn)需要的是新型的、模塊化的、豐富多樣的，尤其是移動(dòng)式的生產(chǎn)方案。  

由庫(kù)卡公司研發(fā)推出的KMR iiwa 是一款全自動(dòng)化，基于輪廓自主導(dǎo)航功能的機(jī)器人，它結(jié)合了LBR iiwa 輕型機(jī)器人與智能全向移動(dòng)平臺(tái) OmniMove。 LBR  iiwa代表著工業(yè)機(jī)器人未來發(fā)展的趨勢(shì)，其開創(chuàng)性的產(chǎn)品性能和廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，為工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展開啟了一個(gè)新的時(shí)代。SICK作為庫(kù)卡的全球長(zhǎng)期戰(zhàn)略 性合作伙伴，K-MR iiwa  機(jī)器人上的S300安全激光掃描器不但具有安全防護(hù)功能，還能夠支持導(dǎo)航數(shù)據(jù)輸出。這使得操作工人與機(jī)器人可以更好的實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)作，不必加裝任何物理隔離 設(shè)備，實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)流程中的更安全，靈活，高效。  

移動(dòng)機(jī)器人在工廠車間內(nèi)自主導(dǎo)航、運(yùn)輸貨品或裝卸工件，使物流系統(tǒng)融合了智能制造，柔性生產(chǎn)。在庫(kù)卡公司的機(jī)器人生產(chǎn)過程中，此應(yīng)用使愿景變?yōu)楝F(xiàn) 實(shí)：KMR iiwa  對(duì)裝有物料的箱子進(jìn)行分揀，然后根據(jù)需要供應(yīng)給相應(yīng)的生產(chǎn)線。同時(shí)它會(huì)將自己的行走路線和與貨架位置信息傳遞給貨物牽引車。正如工業(yè)4.0所描繪的一樣， 通過機(jī)器人以及供應(yīng)商ERP系統(tǒng)對(duì)物料進(jìn)行自動(dòng)分揀，然后由 KMR  iiwa 移動(dòng)機(jī)器人自主地分配至各個(gè)工作站。庫(kù)卡機(jī)器人公司核心技術(shù)經(jīng)理 Peter Gmeiner 介紹到，KMR  iiwa將靈敏輕型的LBR  iiwa和移動(dòng)獨(dú)立的平臺(tái)結(jié)合起來,從而能夠更加靈活地為各種場(chǎng)景提供解決方案。從簡(jiǎn)單的取送工作，到多個(gè)工作站上的小批量生產(chǎn)，再到汽車和電子工業(yè)中復(fù) 雜、靈活的生產(chǎn)工藝，都有其用武之地。KMR  iiwa系統(tǒng)的重點(diǎn)不只是機(jī)器人之間單機(jī)協(xié)作，其應(yīng)用非常多元化。

多年以來，庫(kù)卡公司在其重載型平臺(tái)Om-niMove上一直采用 SICK  的長(zhǎng)距離安全激光掃描儀，負(fù)載能力高達(dá) 90  噸的叉車的運(yùn)用是建立在SICK安全激光掃描器S3000與庫(kù)卡導(dǎo)航軟件之間相互配合的基礎(chǔ)上。當(dāng)庫(kù)卡KMR iiwa  機(jī)器人面世后，考慮到機(jī)械安裝位置以及行走路徑多區(qū)域的全方位保護(hù)要求，使用了SICK公司兩臺(tái)緊湊型安全激光掃描器 S300，  270°的掃描角度安裝于車體對(duì)角可實(shí)現(xiàn)全方位監(jiān)，同時(shí)具有 16  個(gè)可自由配置保護(hù)區(qū)域，能夠靈活匹配不同的行駛路徑進(jìn)行相應(yīng)的切換。對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的另一個(gè)應(yīng)用要求是，需要堅(jiān)固性外殼設(shè)計(jì)以及低能耗要求，S300在待機(jī) 狀態(tài)功耗僅為5W，為業(yè)界最低。   

用于自主導(dǎo)航的掃描儀輪廓數(shù)據(jù)

KMR  iiwa   機(jī)器人如何獲接收控制信號(hào)到相應(yīng)的位置？自主導(dǎo)航是如何工作的？庫(kù)卡公司自主研發(fā)的導(dǎo)航軟接收SICK安全激光掃描器的輪廓數(shù)據(jù)。因此，S300  的作用不僅僅是一個(gè)保護(hù)裝置。“導(dǎo)航軟件不斷解碼安全激光掃描器的距離信息，由此生成周圍環(huán)境的‘地圖’并計(jì)算出KMR iiwa  在這個(gè)坐標(biāo)系中的位置，“固定輪廓點(diǎn)，例如墻體或固定的設(shè)備作為參考點(diǎn)。移動(dòng)的或者動(dòng)態(tài)變化的對(duì)象將被‘隱藏’。一般情況下，KMR iiwa  沿著固定路線從一個(gè)位置移動(dòng)至另一個(gè)位置，或者是自主導(dǎo)航。機(jī)器人行走過程中會(huì)自動(dòng)避開路徑中的對(duì)象。

移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的安全性 

考慮相關(guān)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行系統(tǒng)性設(shè)計(jì)是移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)所面臨的主要挑戰(zhàn)之一。例如在設(shè)計(jì)機(jī)器 人應(yīng)用時(shí)必須遵守標(biāo)準(zhǔn) EN ISO 10218 第 1 部分和第 2部分。此外在協(xié)作型系統(tǒng)上還需遵守ISO/TS 15066  技術(shù)規(guī)范。除了系統(tǒng)設(shè)計(jì)之外，另外還要參照EN ISO 12100對(duì)KMR iiwa  的應(yīng)用進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估。在設(shè)備整體風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估方面，庫(kù)卡公司同樣選擇了與SICK公司緊密合作。  

智能工廠的移動(dòng)元素

智能工廠的概念設(shè)想就是實(shí)現(xiàn)物聯(lián)網(wǎng)和工業(yè)互聯(lián)，需要將基礎(chǔ)數(shù)量互聯(lián)，而作為現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集 的的傳感和檢測(cè)產(chǎn)品的重要性不言而喻，實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)的前提就是由傳感器檢測(cè)、分析和傳輸?shù)目煽繑?shù)據(jù)。在生產(chǎn)和物流鏈各個(gè)流程保持透明度，除了數(shù)據(jù)的聯(lián)網(wǎng)之 外，移動(dòng)機(jī)器人如KMR iiw，正是自動(dòng)化和網(wǎng)絡(luò)化生產(chǎn)中不同工作步驟之間的紐帶。  

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