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天氣晴朗的周末，南京市民小夏開著愛車出去游玩。在夫子廟地鐵停車場入口處，當小夏的車開到靠近車庫門的地方，大門感應到有車駛進，便緩緩自動開啟。車開進去之后她并沒有像往常那樣去尋找停車位，而是直接將車停在門口便下車刷卡離開了。這時，一臺停車AGV機器人開了過來，將車穩(wěn)穩(wěn)抬起，前進、左轉、再右轉，機器人向車庫深處的指定車位駛去，順利將車停在了停車位上。逛完了街，小夏拿出手機，在APP上點擊遠程取車，當她來到車庫時，機器人已經將她的車停在了門口。

這是發(fā)生在南京的真實場景，無人化AGV機器人停車方式充分利用了有限的空間，有效提高存取車效率。在車流量非常大的商業(yè)繁華地段，緩解了停車壓力，對周邊道路的交通影響重大。而這款全球首創(chuàng)的泊車機器人就是出自深圳怡豐機器人科技有限公司。

怡豐機器人致力于為市場提供一流的機器人技術、自動化產品和解決方案，業(yè)務范圍覆蓋停車AGV、倉儲物流AGV、分揀機器人、電商AGV以及自動化立體倉庫等領域。公司擁有全球首創(chuàng)的“激光導航+梳齒交換”式停車AGV。

AGV機器人應用疆界不斷被拓張

AGV是自動導引運輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，它的主要功能是能在計算機監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確地行走并停靠到指定地點，完成一系列作業(yè)功能。簡單來說，AGV就是無人駕駛的運輸車。

與其他運輸設備相比，AGV的活動區(qū)域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動性和柔性，實現(xiàn)高效、經濟、靈活的無人化生產。

而近年來，隨著物聯(lián)網的興起和落地，AGV的市場潛力被大大開發(fā)和豐富，促進技術的不斷革新迭代，以滿足日漸增長的需求。作為我國AGV機器人業(yè)內的新秀代表，怡豐機器人在進行創(chuàng)新研發(fā)和應用的實踐中，采用研華科技的智能AGV小車分揀系統(tǒng)解決方案，一定程度上擴展了AGV產品的市場面。

研華這套方案是基于PC-BASE架構，且針對怡豐機器人的AGV調度平臺定制的一套整體硬件方案，開放性和靈活性都較之前實現(xiàn)了不小的提升。怡豐的AGV調度平臺能同時調度500臺AGV同時工作，這需要高靈敏的調度響應能力和即插即用的外部接口，為更多第三方設備的集成接入提供了硬件基礎，同時增強了平臺迭代性。

性能方面，研華方案內嵌了intel芯片，滿足了500臺同時調度的運算要求。不僅如此，靈活、開放、高配的方案不僅沒有增加怡豐機器人的投入，還降低了其成本。

在應用研華整體解決方案后，怡豐機器人的開發(fā)環(huán)境更為優(yōu)越，這種綜合集成的思路讓怡豐在算法、控制設計等核心技術的研發(fā)更加專注。

倉儲物流

與電商密切相關的倉儲物流行業(yè)，AGV搬運機器人如今的應用已經較為成熟，從揀選、碼垛、運輸和校準。目前，怡豐機器人已經與寶灣物流建立初步關系，為后者提供無人化、高效化的現(xiàn)代智能物流倉儲設計方案。

倉儲和物流對AGV機器人的要求很特殊。首先，因為倉庫一旦建立不太能更改，因此路徑規(guī)劃較為單一，機器人和人類工作者共同的作業(yè)環(huán)境較為輕松、不會緊湊。其次，倉儲機器人須按照實際的出貨、入貨量規(guī)劃作業(yè)節(jié)奏，重點在于多輛AGV機器人同時工作時，節(jié)奏把控要統(tǒng)籌協(xié)調，對調度系統(tǒng)的靈敏度和響應速度有較高要求。另外，因為倉儲機器人工作的自動化程度較高，一旦出現(xiàn)失誤則將引起多輛AGV機器人作業(yè)的連鎖故障、停滯甚至是宕機，對倉儲物品及工作人員造成不可估量的損失。因此，倉儲物流機器人面臨最大的問題是如何降低故障率，以保證作業(yè)安全：不僅包括對貨物的安全保障，還包括貨到人揀選這樣的人機協(xié)作流程中，對人類的安全保障。

這就要求不斷提高AGV技術的精度，如借助機器視覺、高精度傳感器等物聯(lián)網手段，精準規(guī)劃碼/拆垛、分揀系統(tǒng)的方位，同時提高智能輸送系統(tǒng)的速度和精度，并不斷擴容調度和執(zhí)行系統(tǒng)、優(yōu)化算法，以實現(xiàn)倉儲物流全過程的效率提升。如，針對電商領域的倉儲物流需求，怡豐開發(fā)了分揀機器人“小精靈”。針對電商貨物的分揀需求，“小精靈”采用貨品二維碼、慣性導航結合，達到貨物作業(yè)高效、準確地運行，目前的演算和模擬水平可實現(xiàn)至少100臺AGV小車同時穩(wěn)定運行。

在執(zhí)行任務前，系統(tǒng)就采用“最優(yōu)調度規(guī)劃”模式指揮就近小車按最優(yōu)路徑執(zhí)行任務。通過對所有小車實時信息的采集分析，系統(tǒng)可預知即時路徑沖突、障礙、故障等問題，并作出新的路徑規(guī)劃。如果多個“小精靈”在同一路口相遇，系統(tǒng)會根據時間及權限等優(yōu)先級順序指揮避讓。

無人化停車場

在汽車消量逐年攀升的中國，停車難的問題也成為AGV機器人重點瞄準的標地。客戶既希望盡可能增加停車容量，提升停車密度，又要保證消費者體驗過程中的效率和絕對的安全性。停車場和消費者看似相互矛盾的訴求，怡豐機器人的方案將如何同步滿足呢？

怡豐機器人在南京打造的智慧停車項目中，改造了南京夫子廟地鐵站的地下停車場。原地鐵站地下夾層不規(guī)則，空間死角較多。怡豐首先借多層設計讓“平方”變“立方”，區(qū)別于一般的立體停車庫采用橫向運行的有軌車道，怡豐采用了AGV機器人代替人類司機停車，從而打造出橫向、縱向、轉彎都可隨意進行的新型立體停車庫，這使得停車空間和地形地勢得以充分利用。

這一項目中采用的是怡豐梳齒型停車AGV。在停車場出入口和車位上設置停車梳型架，上面有固定的內梳齒，AGV上設置外梳齒，可以進行升降運動，通過外梳齒上下運動實現(xiàn)車輛的交接。裝卸一臺車的時間僅需5~7s。

通過不斷優(yōu)化AGV機器人的搬運速度、路線規(guī)劃，以及機器人自身工作與“休息”的勞逸結合，怡豐機器人實現(xiàn)了消費者期待已久的全自動化泊車體驗。同時，在保證安全的前提下，自動泊車機器人大大節(jié)省人工時間，停車時，司機只需將車停到入口指定位置，取車時，消費者只需在指定地點召喚自己的愛車即可，整個過程只需要2分鐘的等候時間，“全國最牛停車機器人”的名號也因此走紅。

原有傳統(tǒng)停車方案只能停放10輛車，而怡豐機器人利用梳齒型AGV停車技術進行改造后，成功實現(xiàn) 57輛車的同時停放。

重型應用

除了與消費者息息相關的物流及停車領域，AGV機器人也在重型搬運領域得到越來越多的青睞。港口、碼頭這些重型作業(yè)，原來主要由重卡、集裝箱和大量人力來完成，現(xiàn)如今大型港口、碼頭也嘗試了改革，通過引入重型AGV機器人，替代了原始、粗放的作業(yè)模式。機器換人不僅解決了許多流程中的高危隱患，也在人力成本和信息化成本上大幅節(jié)約，整體邁入自動化、信息化、智能化的運營模式。

這一細分領域更加注重機器人作業(yè)的穩(wěn)定性和安全性，單臺AGV機器人的載重要達到70噸以上，同時還要具備高速搬運能力，平均7m/s遠遠高于普通AGV機器人的速度，因此也成為綜合難度最高的AGV類別。

現(xiàn)階段國內AGV技術和制造商水平良莠不齊，能滿足重型AGV機器人的高精技術和高端生產要求的廠家并不多，甚至國際上也寥寥無幾。怡豐機器人基于對技術的持續(xù)深耕和生產要求的嚴格把控，已在高端AGV領域穩(wěn)固了較高的地位。

摘自《自動化博覽》2018年8月刊