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隨著機器人、人工智能技術的快速發展以及各項利好政策的加持，機器人、AGV行業蓬勃發展，越來越多地應用到了生產中，傳統的生產制造工廠正在逐步地向自動化、數字化工廠轉型。

AGV小車可以靈活高效地完成物料搬運的任務，使用AGV小車代替人工，生產效率的提高肉眼可見，獲得了用戶的青睞，市場上不斷出現各種類型的AGV車輛和系統。

什么是AGV？

AGV是自動導引運輸車（Automated Guided Vehicle）的縮寫，是一種由地面支持的自航交通工具，以電池為動力，能夠沿著規定的導引路徑行駛并停靠到指定地點，完成一系列作業功能。根據搬運物料方式的不同和負載的不同，AGV的車型也門類繁多，比較常見的有潛伏式AGV、牽引式AGV、叉車式AGV、移動機器人等。

不同的導航方式，相同的防護需求

自航是AGV關鍵特征，通過車體的傳感器采集周圍環境信息和自身數據，計算當前位置并引導AGV的前進方向和路徑。目前，市場上應用比較廣泛的AGV導航方式有磁條導航、二維碼導航、激光導航、自然輪廓導航、視覺導航等。從研發難度、成本支出、路徑規劃、柔性化能力和維護便利程度等方面考量，不同的導航方式，各有優劣。

導航方式的不同帶來的是AGV工作能力的差異，但無論形式如何，AGV對相關人員的安全防護能力不可或缺。與AGV相關的特定危險主要是由于車輛的自動移動帶來的，包括：

• 人員停留在AGV的行進路徑上造成撞擊和擠壓危險

• 拖車間的擠壓危險

• 物件墜落

• 不必要地堵塞救援通道或防火門

• 直接接觸觸電（充電區域）等

雖然設計合理的自動導向工業車輛可以更安全地與人員互動，但如果使用或維護不當，仍然可能造成致命傷害或重大財產損失。據報道記載，某全球知名的食品品牌的生產工廠就曾發生過AGV事故，造成1人死亡。究其原因是沒有遵循AGV的相關標準進行安全防護而釀成的悲劇。

可見，如果沒有按照要求采取適當的防護措施，就算管理再規范嚴格，也難免百密一疏，只有從客觀上提高AGV本身的安全性才是有效降低風險的正確打開方式。 

針對AGV的安全標準變遷

• EN 1525：1998

EN1525是最早的一部可供參考的AGV安全防護標準，標準中的一些要求描述比較“籠統”，比如：使得小車安全防護到位且整個電氣回路達到安全標準，AGV的生產廠家對于標準的理解不同，就會導致各家的安全要求參差不齊。而且EN1525評估的指標是基于EN954-1標準的Category，而這個標準早已被EN ISO 13849-1代替，因此EN1525已經不太適用了。

• EN ISO 3691-4：2020

2020年發布的適用于AGV的新標準EN ISO 3691-4對安全要求進行了更新，新標準中不僅新增了額外的功能要求，還在評估維度上做了更詳細的場景分類并且有具體的量化要求。在安全等級（PL等級）的要求上，則采用EN ISO 13849-1來處理控制系統的安全相關部分(SRP/CS)。

皮爾磁對于AGV行業的標準非常熟悉，擁有成套的解決方案，達到EN ISO 3691-4中的相關安全功能所要求的Performance Level，應用也非常地靈活。以控制功能為例，既可以通過模塊化的組件評估普通編碼器或者安全編碼器信號，實時檢測小車的速度，切換相應范圍的安全保護區域，也可以接入安全位置開關的信號來判斷小車動力輪的行走方向，從而切換左轉或者右轉保護區域。除了安全防護之外，皮爾磁還可以提供直接用于AGV導航的環境測量數據，從而避免碰撞、保護貨品和設備，減少不必要的系統停機。

目前國內AGV的發展形勢一片大好，皮爾磁適時推出的專題旨在從專業的角度全方位解讀EN ISO 3691-4標準的要求及相應的解決對策，幫助更多的企業了解如何生產符合標準要求的AGV，也幫助更多的用戶更安全地應用AGV。