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★重慶機(jī)電職業(yè)技術(shù)大學(xué) 羅文

摘要：在制造類企業(yè)的生產(chǎn)過程中，對(duì)相關(guān)成品的碼垛具有重要的工藝要求。在成品貨箱重量大、碼垛速度要求高的情況下，碼垛工作的人工勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低 。隨著生產(chǎn)規(guī)模的擴(kuò)大，借助工業(yè)機(jī)器人完成碼垛任務(wù)，能提高企業(yè)生產(chǎn)中碼垛作業(yè)的效率和質(zhì)量，加快物流速度。

為了加快將工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用到生產(chǎn)中去，傳統(tǒng)的人工示教方法已不能滿足企業(yè)的要求，并成為阻礙生產(chǎn)力快速發(fā)展的瓶頸。因此，離線仿真編程是解決這個(gè)問題的一劑良方。本文以碼垛機(jī)器人為研究對(duì)象，針對(duì)立方體貨箱碼垛的具體應(yīng)用背景，對(duì)碼垛機(jī)器人系統(tǒng)的組成與布置，設(shè)計(jì)了可調(diào)節(jié)的機(jī)械手，進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和軌跡規(guī)劃，利用Robotstudio軟件完成了運(yùn)動(dòng)仿真驗(yàn)證與離線編程。

關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人；系統(tǒng)設(shè)計(jì)；離線編程

1 引言

碼垛是指按照設(shè)定的模式，將物料堆碼成垛，從而以集成單元化的料垛來實(shí)現(xiàn)物料的儲(chǔ)藏和運(yùn)輸^[1]。在所儲(chǔ)運(yùn)的物料質(zhì)量不大、尺寸不大，以及對(duì)碼垛的速度要求不高的情況下，人工完成碼垛是最普遍的方式。隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，生產(chǎn)活動(dòng)的速度越來越快，碼垛速度和碼垛質(zhì)量也有了較高的要求，人工碼垛方式已經(jīng)越來越難以跟上經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求，尤其在比較惡劣的環(huán)境下，工作成本大且效率低，在這種情況下，碼垛機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生^[2]。機(jī)器人碼垛既能增強(qiáng)工作過程中的安全可靠性，又可以提高工作效率，這意味著節(jié)約了大量的人力和物力，能產(chǎn)生很大的現(xiàn)實(shí)和經(jīng)濟(jì)意義。

對(duì)于制造企業(yè)來說，生產(chǎn)過程物料的輸送工序和能否及時(shí)有效地輸送入庫(kù)，直接影響整個(gè)物料的生產(chǎn)效率。傳統(tǒng)的物料采用人工或者叉車搬運(yùn)的方式，機(jī)械而單調(diào)地完成托盤的碼垛任務(wù)。成品物料本身的質(zhì)量較大，這就大大加劇了工人的工作強(qiáng)度，降低了工人的工作積極性。為此，在物料生產(chǎn)線引入碼垛機(jī)器人，對(duì)物料進(jìn)行碼垛，從而有效地輸送，提高設(shè)備的利用效率，保障物料生產(chǎn)過程的入庫(kù)需求，并能達(dá)到制造企業(yè)對(duì)生產(chǎn)效率、生產(chǎn)質(zhì)量和生產(chǎn)安全的要求。

2 物料機(jī)器人碼垛系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)

2.1 機(jī)器人碼垛系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)

機(jī)器人碼垛工作區(qū)可以看成一個(gè)輸入輸出系統(tǒng)，通過輸送機(jī)等生產(chǎn)流水線方式輸入已經(jīng)完成包裝的貨物，經(jīng)過機(jī)器人碼垛區(qū)域后，輸出整齊的貨物垛型，然后利用人工、叉車或者專用的托盤機(jī)及其輸送鏈等方式將貨物運(yùn)走。

該系統(tǒng)在很多生產(chǎn)線都可以應(yīng)用。比如，在飲料加工廠內(nèi)，灌裝好的飲料瓶在裝箱生產(chǎn)線完成自動(dòng)裝箱、封箱、滾碼，并通過傳送帶輸出，在碼垛機(jī)器人工作區(qū)域，不同的品類的貨箱完成各自的碼垛并入庫(kù)。

機(jī)器人碼垛系統(tǒng)整體規(guī)劃設(shè)計(jì)如圖1所示。

圖1 機(jī)器人碼垛系統(tǒng)平面規(guī)劃圖

2.2 機(jī)器人碼垛輸送系統(tǒng)

物料經(jīng)過各個(gè)工序形成箱型后，需通過流水線輸入碼垛區(qū)域。本系統(tǒng)選用輥筒輸送機(jī)承接前段作為物料輸入的工具。

輥筒輸送機(jī)主要由傳動(dòng)輥筒、機(jī)架、支架、驅(qū)動(dòng)部分等部分組成，相對(duì)于皮帶輸送機(jī)、板鏈輸送機(jī)等其他輸送方式，輥筒輸送機(jī)能夠輸送單件重量很大的物料，或承受較大的沖擊載荷。另外，輥筒輸送機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高，使用維護(hù)方便。

2.3 選型碼垛機(jī)器人

本次設(shè)計(jì)物料的重量考慮在20kg到40kg之間，此時(shí)碼垛機(jī)器人的負(fù)載重量較大，并且在碼垛過程中，機(jī)械臂需要頻繁扭曲反轉(zhuǎn)，查閱相關(guān)資料，可知六自由度機(jī)器人是最好的選擇。根據(jù)碼垛機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，機(jī)器人碼垛對(duì)重復(fù)精度要求高，對(duì)防護(hù)等級(jí)沒有特殊要求。綜上所述，可選用適合于大負(fù)載的ABB公司的六自由度機(jī)器人。

本系統(tǒng)選用的ABB-IRB6640是一款產(chǎn)能高且適合各類應(yīng)用的機(jī)器人產(chǎn)品，多用于物料搬運(yùn)、上下料和點(diǎn)焊。ABB-IRB6640最大的優(yōu)勢(shì)之一是提高了載重能力，其有效載重量較大，滿足眾多生產(chǎn)的承重要求，并且該機(jī)器人繼承了優(yōu)異的慣性曲線特性，最大有效荷重高達(dá)235kg，更加適合重型甚至寬型物料的搬運(yùn)。另外，該型號(hào)的機(jī)器人生產(chǎn)效率高，設(shè)計(jì)緊湊，維護(hù)保養(yǎng)簡(jiǎn)單，比其他型號(hào)更長(zhǎng)的上臂配合多種手腕形式，使該機(jī)器人能夠適應(yīng)多種工藝過程，其手臂可向后彎曲到底，大大擴(kuò)展了工作范圍。

該機(jī)器人融合了第二代TrueMove和QuickMove技術(shù)，路徑精度得到了優(yōu)化，運(yùn)動(dòng)精度更高，其基本參數(shù)如表1所示。

表1 機(jī)器人性能參數(shù)表

2.4 機(jī)器人碼垛信號(hào)處理系統(tǒng)

機(jī)器人碼垛系統(tǒng)一般包括輥筒輸送機(jī)、碼垛機(jī)器人、托盤輸送機(jī)等設(shè)備和多種電氣元件、驅(qū)動(dòng)元件及檢測(cè)元件。碼垛系統(tǒng)全年連續(xù)工作，這就要求其可靠性必須非常高才能完成設(shè)計(jì)要求。根據(jù)對(duì)碼垛機(jī)器人系統(tǒng)的功能及工作原理的分析，其控制系統(tǒng)包含了可編程邏輯控制器、光電傳感器、氣缸、電機(jī)，控制柜等。

為了配合碼垛生產(chǎn)線上的動(dòng)作要求，機(jī)器人本身需要進(jìn)行各種碼垛動(dòng)作軌跡的調(diào)試，還要和PLC連接進(jìn)行通訊，進(jìn)行信號(hào)的交互。只要將工業(yè)機(jī)器人和PLC有效地連接起來并進(jìn)行相互之間的信號(hào)傳輸即可。因此，在掌握了工業(yè)機(jī)器人的編程的基礎(chǔ)上，必須進(jìn)行PLC的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，進(jìn)而通過PLC控制機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人與PLC之間的通訊傳輸有“I/O”連接和通訊線連接兩種，本系統(tǒng)以最常用的機(jī)器人與S7-200PLC之間使用“I/O”連接的方式進(jìn)行控制。

PLC可通過I/O模塊連接碼垛區(qū)域的機(jī)器人及現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備，它們接收來自于PLC的命令并控制相關(guān)設(shè)備的啟停，最后，將碼垛機(jī)器人及相關(guān)設(shè)備的所處狀態(tài)返回給PLC，其他相關(guān)物流設(shè)備也由PLC控制。碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)如圖2所示。

圖2 機(jī)器人碼垛控制系統(tǒng)示意圖

3 基于Robotstudio的機(jī)器人碼垛運(yùn)動(dòng)仿真與優(yōu)化設(shè)計(jì)

隨著工業(yè)機(jī)器人越來越多地應(yīng)用到實(shí)際工作中，采用軟件模擬實(shí)際的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)動(dòng)作可以為工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供很好的輔助作用。只要整個(gè)碼垛機(jī)器人系統(tǒng)投入運(yùn)行，仿真的可到達(dá)性、循環(huán)時(shí)間以及機(jī)器人規(guī)劃路徑就可準(zhǔn)確執(zhí)行。機(jī)器人采用離線編程方式可以在很大的程度上提高生產(chǎn)的效率。特別的，仿真功能可以對(duì)模擬實(shí)際情況，檢驗(yàn)方案的可行性，提高方案設(shè)計(jì)的準(zhǔn)確性，并縮短研發(fā)周期。本章主要進(jìn)行碼垛機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)仿真及離線編程，驗(yàn)證機(jī)械手夾持中心軌跡規(guī)劃的正確性，并對(duì)其運(yùn)動(dòng)過程提出了優(yōu)化的方法。

3.1 Robotstudio功能分析

RobotStudio是ABB機(jī)器人公司開發(fā)的機(jī)器人離線仿真編程軟件，可以為ABB公司的所有類型的ABB機(jī)器人提供相應(yīng)的離線編程和三維仿真工作，為工程師進(jìn)行相關(guān)的碼垛機(jī)器人應(yīng)用提供了平臺(tái)。RobotStudio可以實(shí)現(xiàn)以下主要功能：

（1）導(dǎo)入各種主要的CAD格式數(shù)據(jù)。通過關(guān)聯(lián)跟機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)所需要的組件的3D模型數(shù)據(jù)，機(jī)器人程序設(shè)計(jì)師可以據(jù)此在軟件中生成更為精確的機(jī)器人RAPID程序，為提高產(chǎn)品生產(chǎn)質(zhì)量提供了可能性。

（2）自動(dòng)路徑生成。這是Robotstudio軟件非常優(yōu)秀的一個(gè)功能，在很多系統(tǒng)中，通過使用待處理部件的CAD模型，軟件可在短短幾分鐘內(nèi)自動(dòng)生成跟蹤曲線所需的機(jī)器人位置。此項(xiàng)任務(wù)如果人工執(zhí)行，會(huì)需要數(shù)小時(shí)或數(shù)天時(shí)間才能完成。

（3）自動(dòng)分析伸展能力。這項(xiàng)功能可讓軟件操作者靈活地移動(dòng)機(jī)器人或工件，不斷地根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)節(jié)，直至所有位置均可達(dá)到，并可在短短幾分鐘內(nèi)驗(yàn)證和優(yōu)化所設(shè)計(jì)的工作單元布局。

（4）碰撞檢測(cè)。在RobotStudio中，對(duì)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中是否可能與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞進(jìn)行驗(yàn)證和確認(rèn)，提前發(fā)現(xiàn)并處理潛在的問題，確保機(jī)器人離線編程得出的程序具有可用性。

（5）在線作業(yè)。為了使調(diào)試與維護(hù)工作更輕松，可使用RobotStudio與真實(shí)的機(jī)器人進(jìn)行連接通信，便捷地對(duì)機(jī)器人進(jìn)行監(jiān)控、程序修改、參數(shù)設(shè)定、文件傳送及備份恢復(fù)等各種操作。

3.2 基于RobotStudio軟件的機(jī)器人碼垛運(yùn)動(dòng)軌跡仿真

RobotStudio強(qiáng)調(diào)機(jī)器人編程與新的生產(chǎn)系統(tǒng)和工具的建設(shè)并行。在軟件中，離線虛擬仿真機(jī)器人技術(shù)所使用的代碼與實(shí)際控制器中的代碼完全相符，精度極高，其獨(dú)特之處在于它下載到實(shí)際控制器的過程中沒有翻譯階段。離線編程在實(shí)際機(jī)器人安裝前，通過可視化及可確認(rèn)的解決方案和布局來降低風(fēng)險(xiǎn)，并通過創(chuàng)建更加精確的路徑來獲得更高的部件質(zhì)量。

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑可以插補(bǔ)目標(biāo)點(diǎn)。一般來說，路徑的插補(bǔ)點(diǎn)數(shù)越多，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑就會(huì)越精確，也可以修改機(jī)械手的姿態(tài)和機(jī)器人的軸配置，使得機(jī)器人路徑平滑過渡，這樣的話，編程精度可以得到保證。

Robotstudio離線編程軟件自身帶有仿真功能，既能通過仿真來檢查機(jī)器人運(yùn)動(dòng)效果，又能對(duì)機(jī)器人路徑進(jìn)行人工修正，甚至是較大的改變。

其中，人機(jī)交互功能的實(shí)現(xiàn)靠的是示教器，示教器是一種高品質(zhì)的可進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持終端。控制柜實(shí)體按鈕只是負(fù)責(zé)常規(guī)的啟停等功能，而示教功能的完成則必須具備觸摸功能的示教器完成，在實(shí)際生產(chǎn)活動(dòng)中，其遠(yuǎn)程操作功能也能為程序員提供安全距離。

4 結(jié)論

本文主要設(shè)計(jì)了以ABBIRB6640碼垛機(jī)器人為主體的碼垛系統(tǒng)，先對(duì)碼垛機(jī)器人系統(tǒng)和機(jī)械手進(jìn)行了分析設(shè)計(jì)，并對(duì)碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析，并對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了規(guī)劃，借助離線仿真軟件Robotstudio，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人碼垛過程的運(yùn)動(dòng)仿真驗(yàn)證和離線編程，為碼垛機(jī)器人的現(xiàn)場(chǎng)安裝應(yīng)用和生產(chǎn)中的相關(guān)物流流轉(zhuǎn)活動(dòng)的進(jìn)一步分析研究提供了基礎(chǔ)。

作者介紹：

羅文 （1978-），男，重慶人，副教授，學(xué)士，現(xiàn)任教于重慶機(jī)電職業(yè)技術(shù)大學(xué)電氣與電子工程學(xué)院，研究方向是電氣自動(dòng)化技術(shù)。

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摘自《自動(dòng)化博覽》2022年10月刊