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★合肥經濟技術職業(yè)學院洪濱，王吉祥

★夏縣運力化工有限公司孫愛鴻

1　概述

純硝酸是無色透明的發(fā)煙液體，一般商品硝酸帶有微黃色，有刺激性氣味，屬一級無機酸性腐蝕品。硝酸在化工、肥料、醫(yī)藥、農藥、化肥、涂料、軍事上有廣泛的用途。目前采用氨氧化法制造硝酸的工藝主要有以下幾類：常壓法、加壓法與綜合法。其中綜合法中的雙加壓法硝酸裝置由于氨利用率高、鉑耗低、氨吸收率高、尾氣中的NO_X含量低、熱能回收利用好、裝置自動化程度高、生產成本低、單套裝置規(guī)模大、綜合經濟性能指標優(yōu)等特點，已成為我國硝酸工藝的主流。各種氨氧化法制造硝酸工藝方法的技術與經濟指標如表1所示。

表1 三種稀硝酸生產工藝的主要技術經濟指標

當前，以雙加壓法生產的硝酸產能可達到254萬噸，超過全國總產量的50％。而由汽輪機、NO壓縮機、空氣壓縮機和尾氣透平組成的“四合一”機組，如圖1所示，則是雙加壓法硝酸裝置的核心設備，其在硝酸裝置總投資中約占50％。

圖1  硝酸“四合一”機組示意圖

過去我國的硝酸“四合一”機組長期依賴進口，嚴重制約了國內硝酸工業(yè)的發(fā)展。經過多年的努力，陜鼓集團打破了國外核心技術壟斷，實現(xiàn)了硝酸“四合一”機組的國產化。其機組中的蒸汽透平由杭汽引進西門子技術生產的成熟機型配套；空氣壓縮機為陜鼓引進的蘇爾壽軸流壓縮機專利技術制造；氧化氮壓縮機為3級離心式壓縮機，是陜鼓本身成熟的機型；透平膨脹機參照國外技術最新設計。陜鼓的“四合一”機組可開發(fā)規(guī)模為：15萬噸/年（500噸/日）、20萬噸/年（670噸/日）、27萬噸/年（900噸/日）、36萬噸/年（1230噸/日）、45萬噸/年（1500噸/日）等各種不同規(guī)模的最新雙加壓法硝酸裝置。

值得注意的是“四合一”機組必須協(xié)調一致，但由于各壓縮機對氣體的壓力、流量、溫度變化較敏感，易發(fā)生喘振。專家研究發(fā)現(xiàn)喘振是工作在小流量工況時發(fā)生的不穩(wěn)定狀態(tài)，是壓縮機的一種固有現(xiàn)象，具有較大的危害性，是“四合一”機組損壞的主要誘因之一。

2　稀硝酸雙加壓工藝與“四合一”機組

2.1　稀硝酸雙加壓工藝

所謂稀硝雙加壓工藝是指氨的氧化部分采用中壓（0.35～0.6MPa），NO_X的吸收部分采用高壓（1.0～1.5MPa）。該法由空氣中的氧和氨反應生成氧化氮，然后在吸收塔內由水吸收生成60%的稀硝酸。由于其吸收裝置采用較高的壓力，使得容積減少，酸濃度提高，生產強度增大，經濟技術指標達到最優(yōu)化。

圖2 稀硝雙加壓法化工工藝流程圖

圖2為稀硝雙加壓法化工工藝流程圖，其中，1、2為氨蒸發(fā)器，3為輔助氨蒸發(fā)器，4、5為氨過濾器，6為氨空混合器，7為蒸汽冷凝器，8為汽輪機，9為NO_X壓縮機，10為減速器，11為空氣壓縮機，12為空氣過濾器，13為尾氣透平，14為氨氧化爐，15為氣泡，16為廢熱鍋爐，17為高溫氣-氣換熱器，18為省煤器，19為低壓水冷器，20為NO_X分離器，21為二次空氣冷卻器，22為尾氣分離器，23為尾氣預熱器，24為高壓水冷器，25為吸收塔，26為漂白塔，27為冷酸器。

雙加壓工藝流程如下：

由界外來的液氨進入氨蒸發(fā)器蒸發(fā)，得到的氣氨經過熱器加熱、氣氨過濾器除去機械雜質后，被送到氨空混合器與空氣混合?？諝饨涍^濾進入壓縮機壓縮后，分成一、二次空氣。一次空氣與氨氣混合后送到氧化爐，經分布器均布于催化劑鉑銠合金網上，氧化生成一氧化氮（NO）；NO氣體經蒸汽過熱器及廢熱鍋爐回收能量，再經高溫氣-氣換熱器、省煤氣等降溫。隨著溫度的降低，混合氣中的N0被氧化為二氧化氮（NO₂）。

NO₂氣體入低壓反應水冷凝器被冷卻產生相當數量的冷凝酸，酸氣混合物被氧化氮分離器分離，冷凝酸被泵送入吸收塔的塔板上；NO₂氣體則與來自漂白塔的二次空氣混合進入氧化氮壓縮機，升壓后經尾氣預熱器、高壓反應水冷凝器降溫進入吸收塔底部用水進行吸收，在塔底得到濃度為60％左右的稀硝酸。稀硝酸被漂白塔底部通入的二次空氣氣提出溶解在酸中的N0₂氣體，再經酸冷卻器冷卻后進入成品酸槽。

由吸收塔出來的尾氣進入尾氣分離器，分離夾帶的液滴后在換熱器中被二次空氣加熱，然后在尾氣預熱器、高溫氣-氣換熱器中被高壓氧化氮氣體加熱至360℃進入尾氣透平膨脹機。

在廢鍋中產生的飽和蒸汽經汽水分離器分離后進入過熱器，被加熱至440℃左右，大部分蒸汽供本裝置的蒸汽透平使用，小部分送界區(qū)外蒸汽管網。

2.2　硝酸“四合一”機組（如圖3所示）

圖3 基于雙加壓法硝酸“四合一”機組

硝酸“四合一”機組由空氣壓縮機、氧化氮壓縮機、透平膨脹機、蒸汽透平組成。其工作機理是：通過汽輪機（蒸汽透平）和尾氣膨脹機（尾氣透平）所提供的能量來驅動NO_X壓縮機（離心式壓縮機）和空氣壓縮機（全軸流式壓縮機）做功，四個機組一體化工作，才能完成稀硝酸工藝的生產任務。其中“透平”是外來語Turbine的音譯技術名稱，它泛指具有葉片或葉輪的渦輪機械。通常透平壓縮機和汽輪機、燃氣輪機、水輪機等原動機構成透平壓縮機機組。

透平膨脹機是硝酸裝置流程中能量回收的重要設備之一。它利用經尾氣反應器處理后的高溫高壓尾氣沖動膨脹機葉輪回收部分能量，以減少汽輪機的耗氣量。由于透平膨脹機一級靜葉在熱態(tài)下調節(jié)受限，如果控制失靈，極易發(fā)生喘振。

2.3　機組控制系統(tǒng)

“四合一”機組控制系統(tǒng)配置2臺操作站（OS）和1臺工程師站（ES），主機為SIEMENS專用工控機PC5478，采用RAIDl陣列方式實現(xiàn)冗余硬盤數據的實時備份。系統(tǒng)平臺為英文版Windows XP，并安裝了WinCC監(jiān)控軟件?？刂普荆ˋS）由一對冗余、容錯的CPU417-4H構成S7-400FH系統(tǒng)，在冗余的PROFIBUSDP總線下掛8個分布式ET200M從站，其中5個從站配置標準I/O模塊，另外3個從站配置F型故障安全模塊，用于機組重要的聯(lián)鎖保護信號使用。通過CP341模塊分別實現(xiàn)與BN3500和DCS的MODBUS數據通訊。

圖4 “四合一”機組DCS控制系統(tǒng)界面

如圖4所示，機組的啟/?？刂茖儆谌詣拥目刂颇Ｊ?，啟動過程中除了在怠速期間可以操作暫停/繼續(xù)功能鍵外，其它的操作不能進行人工干預操作。機組的啟/?？刂朴?～6步序組成，蒸汽透平啟動復位前須具備相應的開車條件。蒸汽透平啟動后的升速和調速是由系統(tǒng)里的斜坡控制器和速度控制器分階段分別進行控制。在現(xiàn)場操作盤上可對蒸汽透平的啟/停和速度控制進行相應的操作。在1～5步序中發(fā)生聯(lián)鎖跳車保護都會立即進入到6步序中的6～1或6～2中去執(zhí)行相應的閥門動作，完成系統(tǒng)停車保護。

“四合一”機組現(xiàn)場控制模塊主要參數如表2所示。

表2 “四合一”機組現(xiàn)場控制模塊主要參數

3　硝酸“四合一”機組安全控制系統(tǒng)

實現(xiàn)硝酸裝置啟停車聯(lián)鎖、調速控制、冷凝器液位、各低壓泵、軸流及離心壓縮機靜葉、各調節(jié)閥的自動調節(jié)、防喘振控制、機組儀表目動報警及各電機控制、機組啟停車聯(lián)鎖、油霧電棚、潤滑油加熱器、盤車電機的控制是硝酸“四合一”機組安全控制系統(tǒng)的基本要求。

為了使硝酸“四合一”機組控制系統(tǒng)具有較高的安全水準，控制系統(tǒng)做了以下研發(fā)與創(chuàng)新：

（1）獨特的歷史曲線分析技術（分析方法上的創(chuàng)新）;

（2）具有完善可靠的監(jiān)測數據采集技術;

（3）獨創(chuàng)的面向機械故障診斷MDBase數據庫（數據庫創(chuàng)新）;

（4）豐富的信號分析技術;

（5）實時在線的多窗口譜分析技術及機組總體狀態(tài)的掃描技術;

（6）各類黑盒子數據的譜分析技術;

（7）全自動的啟、停機瞬態(tài)響應技術。

3.1　“四合一”機組防喘振技術

喘振的發(fā)生是一個復雜的過程，既與旋轉脫流形式有關，又與管網容量及其它一些因素有關。在喘振的先兆定義上，目前國際上仍然以Moore-Greizer的一維非線性模型為基礎，即式（1）：

其中，U-葉輪出口線速度；α-當地音速；V_p-儲氣容積；L_C-動葉的平均直徑；A_C-入口等效面積；B表示了在壓縮機系統(tǒng)的容腔內氣體的壓力和作用在容腔中的內力的比值，它在整個壓縮機的非穩(wěn)態(tài)性能上起著決定性的作用。

對于任一個壓縮系統(tǒng)都有一個臨界的Bcr值，當工況點B＜B_cr值時，不穩(wěn)定工況為旋轉失速；當工況點B＞B_cr值時，不穩(wěn)定工況為喘振。這一模型在系統(tǒng)穩(wěn)定性分析失速與喘振的數值模擬和壓縮機動態(tài)特性模型構造等方面，己經得到了較好應用。影響硝酸“四合一”機組喘振的因素不是單一的，往往是多種因素綜合作用的結果，主要因素如下：

（1）壓縮機轉速變化時，其性能曲線也將隨之改變：當轉速提高時，壓縮機葉輪對氣體所做的功將增大，在相同的容積流下，氣體的壓力也增大，性能曲線上移；反之，轉速降低則使性能曲線下移。對應不同轉速，喘振流也不同。

（2）當轉速增大時，喘振流也增大，隨著轉速的增加，喘振界限向大流區(qū)移動。通過實測可得到不同轉速下的喘振點，將這些喘振點連接起來，就得到一條喘振界限線。

（3）在化工生產中，在工藝條件波動的情況下，壓縮機進氣溫度、壓力、氣體組分影響分子的變化都會引起壓縮機性能曲線及喘振點的變化。進氣狀態(tài)也是誘發(fā)壓縮機喘振的因素之一。

（4）壓縮機的實際運行工況遠離設計點，流量小于最小設計值，在葉輪內出現(xiàn)氣流的嚴重旋轉脫離。

（5）與壓縮機聯(lián)合工作的具有一定容的管網的壓力高于壓縮機所能提供的排氣壓力，造成氣體倒流，并產生大幅度的氣流脈動。

硝酸“四合一”機組的喘振有以下危害：

（1）由于喘振時氣流強烈的脈動和周期性振蕩，會使氣體的壓力、流量大幅度地波動，破壞工藝系統(tǒng)的安全性和穩(wěn)定性。

（2）加劇軸承與軸瓦的磨損，破壞潤滑油膜的穩(wěn)定性，嚴重的會使支撐瓦和止推瓦塊燒毀。

（3）會引起動靜部件的摩擦，使壓縮機軸承彎曲變形，嚴重的情況下會使葉輪損壞。

（4）破壞壓縮機軸封裝置，使工藝氣體通過軸封處的泄漏量增大。

（5）影響與其連接的動、靜設備的安全正常運行，破壞機組的測控儀表，嚴重的會使塔、管線及換熱器損壞。

防喘控制依據機組的機械性能特性及喘振曲線（初始喘振檢測獨立于壓縮機性能曲線），結合式（1）計算公式來實現(xiàn)，具有直觀的人機界面和工作點狀態(tài)，從而使壓縮機工作于最佳工作點，控制系統(tǒng)根據壓縮機入口流量、入口壓力、出口壓力及相應的溫度，利用完善可靠的監(jiān)測數據采集技術來判斷是否發(fā)生喘振。如發(fā)生喘振，則由防喘振控制器的輸出值進行調節(jié)防喘振控制閥，實現(xiàn)提前保護，達到防喘振的目的。對于先進防喘振系統(tǒng)，使用初始喘振檢測/超馳非常重要，因為它不僅提供確保初始或喘振尖峰條件被檢測到的方法，而且通過消除內部尖峰函數使備份控制更加容易，它也提高了防喘振控制環(huán)節(jié)的響應速度。通過外部初始喘振和喘振尖峰的調節(jié)，防喘振控制系統(tǒng)具有高的防喘振響應速度和操作效率。

3.2　防喘控制方案

針對上述問題，對硝酸“四合一”機組的防喘振系統(tǒng)進行設計，思路如下：

（1）在WinCC中組態(tài)防喘振控制，同時做機組控制點畫面，以實現(xiàn)對機組狀態(tài)的實時監(jiān)測。組態(tài)設計原理圖如圖4所示。

利用WinCC的折線函數模塊，對壓縮機的性能曲線采用折線法，我們就可確定壓縮機的安全工作區(qū)域，從而可確定機組的防喘振線。以此防喘振線作為設定值，通過PID模塊來進行調節(jié)。

（2）通過可變增益來實現(xiàn)輸出的調節(jié)作用。此增益值是可以改變的，來調節(jié)調節(jié)閥動作的快慢，保證機組能在喘振時迅速回到正常狀態(tài)。

（3）針對以前的控制信號輸出易使裝置停工的問題，設計輸出改為分程控制。當輸出信號在0～35％時，使小閥打開，30％～100％時火閥打開，使風量不至于防空過量。

圖5 “四合一”機組防喘控制曲線

圖5中，折線l（紅線部分）是機組的喘振線，折線2（綠線部分）是機組的安全線或防喘振線，藍線中的點即為機組當前的工作點。該工作點構成的控制線在折線2的右方時，可認為機組處于正常狀態(tài)；處于折線2的左方、折線l的右方時，機組處于臨界狀態(tài)；處于折線l的左方，可認為機組已發(fā)生喘振。這樣，機組的實時狀態(tài)就可以一目了然了。

4　基于WinCC的硝酸“四合一”機組安全控制系統(tǒng)

該控制系統(tǒng)將防喘振控制切入該系統(tǒng)中，根據工作點的運行情況，結合防喘振線，可實時控制喘振閥的動作，具有對喘振線的溫度補償、閥門的快開慢關、自學習、報警等一系列功能，實時保護機組的正常運行，同時根據工藝情況實現(xiàn)跳車控制。監(jiān)控系統(tǒng)實現(xiàn)機組氣路系統(tǒng)、油系統(tǒng)、冷凝系統(tǒng)、軸系統(tǒng)的實時監(jiān)控。一次表在線修改量程、報警值、機組啟停車聯(lián)鎖的實時監(jiān)測、工作點的實時監(jiān)控、各泵的手自動控制、各檢測點的歷史趨勢、報警、EXCEL日報表生成功能、操作員在線對各調節(jié)閥的調節(jié)。

該控制系統(tǒng)允許對每個應用的需求從防喘振到完全的性能控制（負荷能力、負載分配、去耦）進行組態(tài)?；赪inCC，我們開發(fā)出“四合一”機組態(tài)防喘振控制技術及其啟動-暖機-加速-運行-超速試驗-停車的順序控制方案，并能結合現(xiàn)場流行的英國ICS、美國GE和德國SIEMENS等公司的自動化產品。從單點I/O控制到三重化，安全等級從SlL-1到SlL-3，真正實現(xiàn)了“四合一”機組的集成控制（ITCC），“四合一”機組的性能控制更為優(yōu)化。

圖6 基于WinCC防喘控制組態(tài)設計流程

4.1　控制功能描述

硝酸“四合一”機組安全控制系統(tǒng)，下位機系統(tǒng)使用西門子S7-400PLC完成現(xiàn)場設備監(jiān)測、數據處理；上位機系統(tǒng)采用西門子WinCCV5.1平臺實現(xiàn)對現(xiàn)場數據可視化的監(jiān)控。該系統(tǒng)上位機采用客戶機服務器的體系結構，WinCC服務器負責從下位機采集、處理和存儲數據；客戶機從服務器上共享/訪問數據庫，并進行數據的組態(tài)和運行監(jiān)控，通過通信網絡將PLC控制器實時采集的數據進行各種處理，在上位機的顯示器畫面上顯示。PLC控制系統(tǒng)根據操作工從HM1、控制開關、按鈕的指令信號，進行現(xiàn)場設備控制。位于操作室和PLC室的WinCC操作站和WinCC服務器用于工藝控制，它們之間的通信將通過開放、交換式的快速以太網實現(xiàn)。來自現(xiàn)場的執(zhí)行機構和傳感器的信號被采集到相關的RI/O站，通過開放的PROFIBUSDP網送至PLC控制系統(tǒng)。幾乎所有的操作都通過WinCC操作站的顯示器、鼠標和鍵盤來實現(xiàn)。

組態(tài)設計流程的延時動作是指防喘振控制閥FV-40270、FV-50270提前2秒先打開放空，其余聯(lián)鎖閥再動作，以更好地保護機組實現(xiàn)平穩(wěn)停車。其停車信號主要包括以下現(xiàn)場控制模塊：

（1）潤滑油壓PALL-10383（3選2）;

（2）透平出口壓力PAHH-20510（3選2）;

（3）透平出口溫度TAHH-20510（3選2）;

（4）BN3500的振動跳車信號（N選1）;

（5）透平末級保護信號;

（6）工藝停車信號ESD-31000;

（7）防倒流保護信號FALL-50209（3選2）;

（8）MFC速度控制故障;

（9）PCV20205運行故障。

4.2　軟件配置

自動化控制系統(tǒng)軟件采用西門子公司的PCS 7 V5.2軟件包，PLC控制系統(tǒng)軟件采用STEP7V5.2版本編程，HMl監(jiān)控系統(tǒng)采用WinCC V5.1版本編程，HM1服務器采用英文Windows2000 Server操作系統(tǒng)，HMl操作站都是采用英文Windows 2000 Professional操作系統(tǒng)。WinCCV5.1中Sybase SQLAnywhere數據庫運行于服務器上，存儲在實時數據庫中的數據，可以通過多臺HMIClient實現(xiàn)數據實時交換。作為Client/Server結構，HM1上監(jiān)控的數據全部通過服務器提交查詢、修改等指令，通過光纖以太網再傳送至PLC，完成對現(xiàn)場設備的在線監(jiān)控與操作。

WinCC作為HM1軟件系統(tǒng)，它將工廠控制軟件真正集成進自動化過程中。WinCC用戶友好組件允許應用程序的無錯誤集成。WinCC，一個過程可視化應用程序能夠使用戶方便地觀察自動控制過程的全部特征。WinCC將Windows應用程序的體系結構和便于使用的圖形設計程序結合起來。WinCC包括用于解決過程監(jiān)控和控制任務的所有元素：

（1）WinCC項目工程環(huán)境

·圖形-設計工廠現(xiàn)場；

·歸檔-將帶時間標識的數據/事件存儲到SQL數據庫；

·報表編輯器-為要求的數據產生報表；

·數據管理器-定義并采集現(xiàn)場數據。

（2）WinCC運行系統(tǒng)允許操作員與機械運行相互作用

（3）HMl的編程工具WinCC具有可擴充性、開放性

·基于客戶機/服務器模式；

·從簡單到復雜的任務擴充；

·集成ODBC/SQL數據庫；

·強大的標準接口（如OPC、OLE、ActiveX）；

·通用的腳本語言ANSIC；

·針對所有主要PLC廠商的通信接口。

4.3　防喘振控制算法參數

·進口流量測量差壓API（FT-50209D，0～15kPa）;

·壓縮機排氣壓力P2（PT-50229，0～0.6MPag）;

·入口導葉位置反饋（ZT-50285，150N7501）;

·喘振報警線，即圖5中的折線2（設置報警值C1，5％）;

·喘振響應線（無）;

·喘振跳車線，即圖5中的折線1（設置跳車值C2，0％）;

·實際喘振線，即圖5中的控制線（現(xiàn)場實測）。

4.4　組態(tài)邏輯圖

監(jiān)控部分采用SIEMENS的WinCC組態(tài)軟件，利用其功能模塊可以實現(xiàn)防喘振控制。其邏輯圖如圖7所示。

圖7 WinCC組態(tài)設計簡圖

圖7中，F(xiàn)UNC-VAR模塊：折線函數模塊，利用給定的點繪出一段折線；PID模塊：PID調節(jié)器模塊，對給定的參數進行PID調節(jié)；CALCU模塊：計算模塊，可以進行編程和計算的模塊；SPLIT模塊：分程模塊，對輸出進行分程。

在邏輯圖中，先根據喉部差壓及機組的性能曲線由FUNCVAR模塊來確定機組的喘振折線，經過CALCU模塊進行偏置后，確定機組的防喘振曲線。偏置函數為CPV=BICLINE3.CPV*（1-P01），式中B1CLINE3為喘振線，P01為偏置數。以防喘振線的值為設定值，以主風出口壓力為測量值，進行PID調節(jié)。

PID調節(jié)器BICll05的輸出信號進CAL07模塊進行高選的計算，以實現(xiàn)自動和手動的切換，并可保證機組的安全，防止誤操作。

4.5　組態(tài)程序

其程序如下：

4.5.1　高選程序

IF（BICll05.MV>HCll05.MV）THEN

CPVl=BICll05.MV

ELSE

CPVl_HCll05.MV

ENDIF

4.5.2　調節(jié)閥快開慢關程序

CPV2=CPVl-P01

IF（CPV2<=-0.1）THEN

CPV=P01-0.1比較輸出與當前閥位的差值，以判斷閥是關是開

ELSEIF（CPV2>=75）THEN

CPV=P01+75

ELSE

CPV=CPVl

ENDIF

P01=CPV

IF（{BIC1105AB.MODE.AuT}）THEN

{BICll05AB.MODECAS}=1

ENDIF

其中，P01用來保存前-周期的閥位輸出值。

4.5.3　可變增益程序

此外，還要增加可變增益實現(xiàn)根據輸入與給定的偏差大小調節(jié)控制作用的強弱，以保證機組在接近喘振狀態(tài)時能加大調節(jié)幅度，遠離喘振區(qū)。在遠離喘振區(qū)時，可降低調節(jié)幅度，保持機組的平穩(wěn)運行。

先由函數CPV=B1C1105DV*100/BICll05.SH+48.0確定可變增益的折線函數BINLINE4，再編寫可變增益的程序如下：

Al=BICLINE4.CPV/l00.0+0.999

IF（P01=0）THEN

A2=BICll05.P

ENDIF

IF（A）>1.0)THEN

BICll05.P=A2/（BICLINE4.CPV*0.04+1.0）通過修改調節(jié)器的比例度改變調節(jié)器作用

P0l=1

ELSE

BIC1105.P=A2

P0l=0

ENDIF

程序中，P01=1表示增益增大了，P01=0表示原始增益，程序初始化時將它置為0。這樣，我們就利用WinCC的功能模塊實現(xiàn)了對機組的防喘振控制。

5　結束語

硝酸“四合一”機組安全控制系統(tǒng)的建構，降低了整個生產線操作故障率與操作工地勞動強度，提高了勞動生產率。由于該機組自動化水平較高，使得整個生產線只需5個操作工負責操作和生產。目前該系統(tǒng)已調試完成，運行穩(wěn)定。

★基金項目：教育部學徒制教指委項目（2023kt138）。

作者簡介：

洪　濱（1962-），男，合肥巢縣人，高級工程師，教授，現(xiàn)就職于合肥經濟技術職業(yè)學院，研究方向為工業(yè)電氣與自控系統(tǒng)設計、新能源與智能制造技術開發(fā)。

王吉祥（1990-），男安徽宿州人，碩士，現(xiàn)就職于合肥經濟技術職業(yè)學院，研究方向為工業(yè)機器人技術。

孫愛鴻（1967-），女，安徽淮南人，高級工程師，現(xiàn)就職于夏縣運力化工有限公司，研究方向為化工工藝與工程安全。

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摘自《自動化博覽》2024年9月刊