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天氣晴朗的周末，南京市民小夏開著愛車出去游玩。在夫子廟地鐵停車場入口處，當小夏的車開到靠近車庫門的地方，大門感應到有車駛進，便緩緩自動開啟。車開進去之后她并沒有像往常那樣去尋找停車位，而是直接將車停在門口便下車刷卡離開了。這時，一臺停車AGV機器人開了過來，將車穩穩抬起，前進、左轉、再右轉，機器人向車庫深處的指定車位駛去，順利將車停在了停車位上。逛完了街，小夏拿出手機，在APP上點擊遠程取車，當她來到車庫時，機器人已經將她的車停在了門口。

這是發生在南京的真實場景，無人化AGV機器人停車方式充分利用了有限的空間，有效提高存取車效率。在車流量非常大的商業繁華地段，緩解了停車壓力，對周邊道路的交通影響重大。而這款全球首創的泊車機器人就是出自深圳怡豐機器人科技有限公司。

怡豐機器人致力于為市場提供一流的機器人技術、自動化產品和解決方案，業務范圍覆蓋停車AGV、倉儲物流AGV、分揀機器人、電商AGV以及自動化立體倉庫等領域。公司擁有全球首創的“激光導航+梳齒交換”式停車AGV。

AGV機器人應用疆界不斷被拓張

AGV是自動導引運輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，它的主要功能是能在計算機監控下，按路徑規劃和作業要求，精確地行走并停靠到指定地點，完成一系列作業功能。簡單來說，AGV就是無人駕駛的運輸車。

與其他運輸設備相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道、支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統中，最能充分地體現其自動性和柔性，實現高效、經濟、靈活的無人化生產。

而近年來，隨著物聯網的興起和落地，AGV的市場潛力被大大開發和豐富，促進技術的不斷革新迭代，以滿足日漸增長的需求。作為我國AGV機器人業內的新秀代表，怡豐機器人在進行創新研發和應用的實踐中，采用研華科技的智能AGV小車分揀系統解決方案，一定程度上擴展了AGV產品的市場面。

研華這套方案是基于PC-BASE架構，且針對怡豐機器人的AGV調度平臺定制的一套整體硬件方案，開放性和靈活性都較之前實現了不小的提升。怡豐的AGV調度平臺能同時調度500臺AGV同時工作，這需要高靈敏的調度響應能力和即插即用的外部接口，為更多第三方設備的集成接入提供了硬件基礎，同時增強了平臺迭代性。

性能方面，研華方案內嵌了intel芯片，滿足了500臺同時調度的運算要求。不僅如此，靈活、開放、高配的方案不僅沒有增加怡豐機器人的投入，還降低了其成本。

在應用研華整體解決方案后，怡豐機器人的開發環境更為優越，這種綜合集成的思路讓怡豐在算法、控制設計等核心技術的研發更加專注。

倉儲物流

與電商密切相關的倉儲物流行業，AGV搬運機器人如今的應用已經較為成熟，從揀選、碼垛、運輸和校準。目前，怡豐機器人已經與寶灣物流建立初步關系，為后者提供無人化、高效化的現代智能物流倉儲設計方案。

倉儲和物流對AGV機器人的要求很特殊。首先，因為倉庫一旦建立不太能更改，因此路徑規劃較為單一，機器人和人類工作者共同的作業環境較為輕松、不會緊湊。其次，倉儲機器人須按照實際的出貨、入貨量規劃作業節奏，重點在于多輛AGV機器人同時工作時，節奏把控要統籌協調，對調度系統的靈敏度和響應速度有較高要求。另外，因為倉儲機器人工作的自動化程度較高，一旦出現失誤則將引起多輛AGV機器人作業的連鎖故障、停滯甚至是宕機，對倉儲物品及工作人員造成不可估量的損失。因此，倉儲物流機器人面臨最大的問題是如何降低故障率，以保證作業安全：不僅包括對貨物的安全保障，還包括貨到人揀選這樣的人機協作流程中，對人類的安全保障。

這就要求不斷提高AGV技術的精度，如借助機器視覺、高精度傳感器等物聯網手段，精準規劃碼/拆垛、分揀系統的方位，同時提高智能輸送系統的速度和精度，并不斷擴容調度和執行系統、優化算法，以實現倉儲物流全過程的效率提升。如，針對電商領域的倉儲物流需求，怡豐開發了分揀機器人“小精靈”。針對電商貨物的分揀需求，“小精靈”采用貨品二維碼、慣性導航結合，達到貨物作業高效、準確地運行，目前的演算和模擬水平可實現至少100臺AGV小車同時穩定運行。

在執行任務前，系統就采用“最優調度規劃”模式指揮就近小車按最優路徑執行任務。通過對所有小車實時信息的采集分析，系統可預知即時路徑沖突、障礙、故障等問題，并作出新的路徑規劃。如果多個“小精靈”在同一路口相遇，系統會根據時間及權限等優先級順序指揮避讓。

無人化停車場

在汽車消量逐年攀升的中國，停車難的問題也成為AGV機器人重點瞄準的標地。客戶既希望盡可能增加停車容量，提升停車密度，又要保證消費者體驗過程中的效率和絕對的安全性。停車場和消費者看似相互矛盾的訴求，怡豐機器人的方案將如何同步滿足呢？

怡豐機器人在南京打造的智慧停車項目中，改造了南京夫子廟地鐵站的地下停車場。原地鐵站地下夾層不規則，空間死角較多。怡豐首先借多層設計讓“平方”變“立方”，區別于一般的立體停車庫采用橫向運行的有軌車道，怡豐采用了AGV機器人代替人類司機停車，從而打造出橫向、縱向、轉彎都可隨意進行的新型立體停車庫，這使得停車空間和地形地勢得以充分利用。

這一項目中采用的是怡豐梳齒型停車AGV。在停車場出入口和車位上設置停車梳型架，上面有固定的內梳齒，AGV上設置外梳齒，可以進行升降運動，通過外梳齒上下運動實現車輛的交接。裝卸一臺車的時間僅需5~7s。

通過不斷優化AGV機器人的搬運速度、路線規劃，以及機器人自身工作與“休息”的勞逸結合，怡豐機器人實現了消費者期待已久的全自動化泊車體驗。同時，在保證安全的前提下，自動泊車機器人大大節省人工時間，停車時，司機只需將車停到入口指定位置，取車時，消費者只需在指定地點召喚自己的愛車即可，整個過程只需要2分鐘的等候時間，“全國最牛停車機器人”的名號也因此走紅。

原有傳統停車方案只能停放10輛車，而怡豐機器人利用梳齒型AGV停車技術進行改造后，成功實現 57輛車的同時停放。

重型應用

除了與消費者息息相關的物流及停車領域，AGV機器人也在重型搬運領域得到越來越多的青睞。港口、碼頭這些重型作業，原來主要由重卡、集裝箱和大量人力來完成，現如今大型港口、碼頭也嘗試了改革，通過引入重型AGV機器人，替代了原始、粗放的作業模式。機器換人不僅解決了許多流程中的高危隱患，也在人力成本和信息化成本上大幅節約，整體邁入自動化、信息化、智能化的運營模式。

這一細分領域更加注重機器人作業的穩定性和安全性，單臺AGV機器人的載重要達到70噸以上，同時還要具備高速搬運能力，平均7m/s遠遠高于普通AGV機器人的速度，因此也成為綜合難度最高的AGV類別。

現階段國內AGV技術和制造商水平良莠不齊，能滿足重型AGV機器人的高精技術和高端生產要求的廠家并不多，甚至國際上也寥寥無幾。怡豐機器人基于對技術的持續深耕和生產要求的嚴格把控，已在高端AGV領域穩固了較高的地位。

摘自《自動化博覽》2018年8月刊